キャチロボ2018

こんにちは。

 

初めて、記事を書かせていただきます一回生の二階堂といいます。

どうぞよろしくお願いします。

 

さて、先日9月9日、京都製作所にて第8回キャチロボバトルコンテストが開催され、大阪大学Robohanからは1回生、2回生からそれぞれ1チームずつ計2チーム出場させていただきました。

今年は部内ロボコンの延期などもあって特に一回生はキャチロボの作業期間が約一か月と非常に厳しいスケジュールとなり、夏休みを捨てて作業に没入する日々となりました。

↓作業風景

 

製作の過程で想定外のたわみが発生したり、部品が足りなくなったり、一回生内での予定が合わず8月中旬に稼働している一回生機構班が1~2人となり、回路班に至っては常時1人となるなど様々な問題が発生しましたが、制御班が機構、回路を手伝ってくれたり、3回生の先輩方が加工を手伝ってくれたりしたおかげで、なんとか試合に出れる状態までもっていくことができました。

また、制御班は機構完成から試合当日までのわずか数日の間にPID制御を完成させ、片側のアームを自動化するなど一回生としては大きな成果を生みました。

たわみ改善前

たわみ改善後

予選の結果一回生、二回生とも2点得点しましたが、他大学と比べると点数が低く本戦トーナメントに出場することは叶いませんでした。

一回生チームはエキシビジョンに出場させてもらえるという光栄をいただきましたが、それでも得点は3点。様々なトラブルや設計ミスなどにより理論上ロボットが出しうる全力を発揮できなかったことが非常に悔やまれます。

 

このロボコンを通して、我々は改めて自分たちの未熟さ、甘さを痛感することとなりました。

圧倒的な準備不足、タスク管理能力の低さ、各自の意識の甘さがここに露呈したように思われます。

反省すべき点は山積みで、この失敗を生かして今後より良いロボットを作れるよう努力したいです。

NHK2018を振り返る4/4(リーダー編)

皆さんお久しぶりです。NHK2018でRobohanのチームリーダーを務めた澤田です。

今回でNHK2018の振り返りは最後となります。最後にもかかわらず思いついたことをつらつらと書き連ねた駄文となっていますが、お時間のある方はぜひ最後までお付き合いください。

 

まずは昨年大会まで振り返りましょう。NHK2017はRobohanにとって大きな障害を突破した初めての大会でした。それは、本番で練習通りにロボットを動かせた、ということです。そんな当たり前に思えることが私たちのモチベーションにつながりました。(実は意外と難しい…)「私たちにもいいロボットを作ることが出来る」というこの自信は1年間に渡ってチームの支柱となりました。

では、そのモチベーションを最大限維持するにはどうすればよいか。

Robohanはロボットの製作から運営までのすべてを学生で行っています。しかし、メンバーはロボット製作に興味があって集まります。運営にはほぼ興味なし…これが我々の抱える最大の課題でした。一部のメンバーがロボット製作しかしない→残りのメンバーの運営の負担が大きくなる→不和やモチベーションの低下が起こる..こうなると勝てるビジョンは遠のいていきます。

じゃあ、で き る だ け 分担しよう! これが僕のリーダーとしての理念でした。

 

さて、こんな感じでチームリーダーを務めた感想としてはズバリ、めっちゃ楽やった、です。それもそのはず、僕はリーダーになった時から「何もしない」ことを宣言していました。え?って思った皆さん、私の思うつぼですね(笑)正確には、必要最低限のこと以外は何もしない、です。

これまでのRobohanのリーダーは、チームのマネジメントの大部分を一人でこなしていました。それは、メンバー数が少なければなんとかなるものですが、昨今のRobohanでは到底真似できるものではありません。(現在の部員数は約40名!)

そこで、僕は書類作成、ファシリテーター、モチベーティングだけに従事し、その他の運営やマシン製作をメンバーに委ねました。各々の能力に合わせて分担するのは難しかったですが、そのおかげで私はチーム全体を見やすくなりました。

 

とは言っても、順風満帆ではありませんでした。モチベーションの宿敵ともいえる大学の試験は第一次倦怠期(11月)、第二次倦怠期(2月)をもたらします。先輩の激励もありましたが、曲者揃いのメンバーたちにはなかなか響きません。(笑)そんな時は思い切ってリフレッシュするよう心掛けました。私自らお気に入りのボードゲームを持って行って徹夜で遊んだり、休んだり…。てすと??そんなものは知りませんねぇ!

このメリハリを意識した改革は大成功しました。一部のやる気満々だったメンバーには申し訳なく思っていますが、ロボコンというチーム競技においてこの選択は間違いではなかったと思います。

 

他には、出来るだけ多くの会話を心掛けました。気軽に話し合いができる環境づくりによって、笑顔が生まれ、活気が出てきます。悩んでいることを丁寧に聞いて一緒に考えたり、時には言いづらい意見をぶつけ合うことも出来ました。

また、明確な高い目標を持って、それを公言したことでメンバーのベクトルがそろった気がします。

 

こんな感じで(割愛)開発が進み、いよいよ4月。最後の追い込みが始まりました。ここからは一切の遊びはありません。半年以上頑張った成果を発揮出来るよう、出場メンバーは水~日、朝から晩まで活動しました。「課題は平日の放課後に片づけましょう」なんて言った馬鹿なやつは誰だ???(私です)活動の合間を縫ってレポートやら課題やらをこなすのは本当にキツかったですが、誰一人として折れずに最後まで耐え抜きました。

 

こうして臨んだ本戦ですが、結果は既にご報告した通り、当初の目標である優勝には及びませんでした。具体的には、優勝した東京大学の「Rong Bay」タイムが15秒。一方私たちは最速で27秒でした。

では、この差は一体どこから生まれるのでしょうか。どうすればこの差は埋まるのでしょうか。勿論実力の差は歴然ですが、その差をいかにして埋めていくかが今後のRobohanの課題です。

さて、そろそろ長くなってきたので、私はそろそろ筆をおこうと思います。この問いは頼もしい後輩たちがきっと解決してくれることでしょう!

最後になりましたが、顧問の石川先生をはじめ、最高の活動場所を提供していただいた三宅先生、そして厚いご支援をしてくださった皆様、誠にありがとうございました。

特別賞の受賞、シード権の獲得、勝利条件の達成と、Robohanの快進撃はまだまだこれからです。

今後とも変わらぬご支援のほどよろしくお願いいたします。

NHK2018を振り返る3/4(回路編)

お久しぶりです(?)2018年度回路長を担当してました丹羽です.。o○

NHK学生ロボコンが終了して早くも1月経ってしまいましたね.。o○
今回は回路面に関しての振り返りを書きたいと思います。

実は、昨年大会の時点でRobohanの回路は致命的な問題を抱えていました…
それは…燃えるMD(モータドライバ)です。

さて、ここでMDって何ぞや???って方のために軽く紹介しますと…
一言で言ってしまえば、モータの回転方向&回転速度を制御する基板です。

モータには24Vで数A~数十Aの電流が流れています。
つまり、それを制御するための素子には数十W~数千Wの負荷がかかっています_____

制御するための素子が「「「もう耐えられないよ…!!!!」」」ってなった時に素子は壊れて俗に「「「焼けた(燃えた)」」」と言います。

そこで今回、市販されている安価でツヨツヨなMDを参考に新しいMDを開発しました~!
(なお、完成したのがGW練習試合前でうまく練習試合で動く保証なかったの割と問題だったね、ごめんね())

一晩でこんだけ量産して楽しんでましたね

なんと…このMDにしてから1度だけしか燃えてません…!(よかったぁ(((o(*゚▽゚*)o))))
ただ、このMDはなる早で完成させることを意識したので性能のいいマイコンを使用してなかったりまだまだ足りない部分はあるので改良すべきですね()はい()

萌えるけど燃えない部分もあります.。o○

今回はこのMDに関してのみ紹介しましたが、実は他にも回路の改良は行っており今回の大会のために作成した基板の種類は8種類以上作りましたね(正直、覚えてない___)

NHK2018のために作られたプリント基板

先日、NHKでの放送の通り本番ではそれらの性能が完全発揮されることなく、会場特有の「「「魔物」」」の存在もよくわかりました。
それらの対策&さらなる性能向上をした上で来年度大会に臨みますのでこれからも応援の方よろしくお願いいたします!!!

NHK2018を振り返る2/4(機構編)

初めまして、前年度の機構長です。少し時間が空きましたが、今回は機構的な面から大会を振り返ります。

 

ここでは、投射、受け渡し、足回りに分けて書いていきます。

 

まずは投射について。Robohanではルール発表の直後から各自思いついた機構を試しまくり、その結果、最も進捗があった投石機構(?)が採用されました。これだけだと他の大学と同じ機構かと思われるかもしれませんが、太いエアシリンダと強力なバネを併用したまさに「力こそパワー」な機構を実現していたのはうちだけだったのではないでしょうか?まあ、力に振りすぎたせいでボルトがしょっちゅう緩んだり、角管が曲がったりしたんですが…。また、今年は投射用のエアタンクに圧力調整スイッチをつけることにより、空気圧が一定に保たれ、なかなかの投射精度を出せていたのではないかと自負しています。

 

次に受け渡しについて。今大会で最も難しかったといわれる受け渡し部分ですが、もちろん我々も苦労しました。うちのコンセプトとしてはやはり「最速の受け渡し」ということで、CRがTRとすれ違うだけで受け渡しができるようにしました。(強豪校はやってるとこも多かったしこの考えはきっと正しかったのでしょう。)開発当初はCRのシャトル保持部にアクチュエータ要らないんじゃねwとか舐めたことを考えていましたが、それだとラックからシャトルコックを取ることすらできず、気付けばCRもTRもどんどん複雑になっていきました。さらに、CRのサーボを動かすタイミングや3Dプリンタのパーツの形状、TRの受け取り角度やシャトル保持機構のエアシリンダを動かすタイミングなど制御面と機構面の両方で試行錯誤を繰り返し、気付けば大会一週間前まで調整を続けていました。その結果、テストランではほぼ確実に受け渡しができるところまで持っていくことができました。ギリギリまで協力してくれたみんなありがとう!

また、これは個人的な自慢なのですが、TRのシャトル保持部は角度調整機構からリンクを組むことで、投射角度によらずに常にシャトルを掴める仕様になってたんですよ。(すっごーい!)みんなから設計遅いやらなんやら言われながら、エクセルでパラメータ調整とかしながら、干渉とかで死にながら1週間くらいかけてせっせと設計した自信作なので、機会があれば舐めまわすように見ていただけると幸いです。(下の画像の青い部分らへん)

最後に足回りについて。今年はTRには回転に強い3輪オムニを、CRには直線に強い4輪メカナムを採用しました。また、本番では動かすことができませんでしたが、CRには床面吸引機構も付けていました。CRは制御を楽にしてあげようと、壁に押し付けながらの直線運動だけで済むようにしていたのですが、TRは回転を足回りでやることが前提の設計となっていたため、TRの足回り制御担当のめう君(制御長)が死にそうになってましたね。足回りで回転させるのが難しいとは思わんかったんや。ごめんよ、めう。まあ、本番ではきれいに動いているところも見せられたので良しとしましょう。

 

まだまだ書きたいことはありますが、長くなりすぎるのも何なので、最後にシャトルコックの写真だけ載せて終わろうと思います。それではさよなら~。

2018年 部内戦が無事に終わりました !!

7月1日に部内戦が行われました。1回生からは2チームが出場、また上回生からは個人で2チームが出場しました。

↓会場の様子

 

 

1回生が入部してきたのは4月後半だったので大会本番までの時間はとても短かったですが、無事に2チームとも機体を完成させることができ、なんと2チームともVゴールを達成しました!!

↓1回生同士の試合の様子

 

 

 

試合は総当たり戦で2回行われ、1,Vゴールの数 2,総得点数 の順でチームの順位が決められました。

気になる結果は…

 

 

 

 

1回生の「Aチーム」が優勝しました!!

(^○^)お!(^□^)め!(^◇^)で!(^▽^)と!(^・^)う!

↓Aチームの機体

 

2位は…「Bチーム」でした~!!

(*゚▽゚)/゚・:*【祝】*:・゚\(゚▽゚*)

↓Bチームの機体


 

 

 

上回生が1回生に負けてしまう結果となりましたが、上回生は完成度の高い特徴的なロボットを短時間(Mチームに関してはなんと約2週間)で完成させてくれました!!

↓MチームとKチームの機体

 

                                                            (Mチーム)

(Kチーム)

 

 

試合後にはチームごとに機体の紹介をしてもらいました。入部して3,4か月の新入生たちがすくすく成長している様子がうかがえました(*’ω’*)

 

 

大会も無事に終わり一息つきたいところではありますが、新入生たちには9月に京都製作所で行われるキャチロボバトルコンテストに向けての準備を進めてもらいます!!次はどんな機体を作ってくれるのか!?期待しています(^^♪

 

 

NHK2018を振り返る1/4(制御編)

こんにちは、前年度の制御長です。今年も振り返ります。

去年の7月によく活動場所に顔出してくれるから(これ重要)って理由で制御長に任命されました。制御長の仕事ってなんだろう?進捗管理とチケット承認です。簡単そう!って思いましたが、失敗しまくりでした。

ロボハンではnhkが終わって新ルールが発表されるまでは技術開発が自由にできる時期です。しかし、一人にタスクを抱えさせすぎて開発が中途半端になってしまいました。当たり前ですが複数の重い開発を同時にさせるべきではありませんでした。進捗管理って難しいですね…もう少し皆の開発に首突っ込めれば良かった…

1次審査を突破したあと、2月末の中間報告会で「いい機構なのに制御がもったいない」と言われてしまいました。そこでOBさんと教授を頼って2次審査でかなりタイムを縮めることができました。さっちゃん先輩、石川先生、本当にありがとうございました。

2次審査ではLRFを使えるようになりました。部室に眠っていたLRFで、ROSとJETSONを導入し、slamした勝田くんすっげぇー。春ロボと並行しながら、機構が増えて機能が増えていく投射部分のプログラムを書いてくれた平尾くんすっげぇー。

2次審査を通過した後、近畿合同練習試合の後も機構の大幅な変更をやめてもらいました。機構の大幅な変更がなかったので、調整と高速化に集中することができました。

本番までに試合形式の練習をたくさん出来たおかげで、おかしい挙動の洗い出しや細かい改良が出来て、わりと安定化出来たのかなと思います。通し練習は大事ですね。

1試合目は混線によりROSIPが取得できなくて決勝Tに残れませんでしたが、2試合目はローカルで完結させたので動くようになり、パナソニックシステムソリューションズジャパン株式会社さんから特別賞を頂けました!

ところで手動機の鏡気になりますよね?(気になって下さい)

LRFが手動機を壁だと認識して、自動機が手動機について行く問題を力技で解決した鏡です。

最初はくしゃくしゃにしたアルミホイルでレーザー散らそう!ってやっていたのですが、練習試合で全く意味をなしていないことに気がつきました。

鏡面スプレーとレーザー吸収スプレーを手動機に塗ってもダメだったのですが、100均で買ってきた鏡をつけたら壁だと認識しなくなりました(やりました!)

一見解決したように思ったのですが、鏡に映る壁を認識して存在しない壁を作ってしまい(LRFの内部構造とおなじですね)、結局鏡を斜めに配置することで解決しました。

馬鹿みたいですねw

NHK学生ロボコン2018お疲れさまでした

こんにちは、Robohan広報の川上です。

先日の昼間にNHK学生ロボコンに出場したロボットが帰ってきました。((≧∇≦)お疲れ~)

NHK学生ロボコン2018もとうとう終了してしまいました。

↑会場の様子

1試合目は不調でしたが、2試合目までには無事調整も終了しロンバイも見事達成しました!!決勝トーナメントには惜しくも進出できませんでしたが、奮闘してくれた2台のロボットには本当に感謝です!

そしてななななんと!!!!!

パナソニックシステムソリューションズジャパン株式会社から特別賞を頂くことができました🎉🎉🎉

今年はRobohan史上初シード校に選ばれるという業績を残すことができ、まさに急成長しているところです。来年こそは必ず優勝します。

観戦、応援して下さった方々、本当にありがとうございました。

シード校に選ばれました!!!

こんにちは、今朝から東京入りしています。

いやぁ~、今日の東京は暑かったです。

猛暑の中、会場となる 大田区総合体育館にてテストランが行われました。

僕たちロボハンは安定かつ好タイムのロンバイで、なんとシード校に選ばれました!!!

第9,17試合に出場しま~す。

明日は優勝目指して頑張るぞー うぉ~~!!

NHK学生ロボコン出場決定!!&いちょう祭に出展します!!

4月23日、2次ビデオ審査通過の通知が来ました。     NHK学生ロボコンに出場が決まりました!パチパチ

5年連続の本選出場の今年こそは決勝トーナメントに残り、優勝できるように頑張ります!

本戦日程は6月10日 (日)、東京でいざ勝負です!!        どうか応援よろしくお願いします!                   観戦希望の方 申し込みはこちら

さて、吹田でのRobohan新歓も無事終わり、先週から新入生へ向けた勉強会が始まりました。

今後の勉強会の予定↓

月曜日  機構勉強会 18時~19時30分
@豊中キャンパス 総合図書館                                                                                       5/7(月) , 5/14(月)

水曜日 制御回路勉強会 18時~19時30分
@豊中キャンパス 総合図書館                                                                                       5/9(水), 5/16(水)

土日 10時~14時 制御回路勉強会(1時間休憩あり)
14時~17時 機構勉強会
@吹田キャンパス 創造工学センター                                                            5/13(日), 5/19(土)

5/6(日) 機構、制御回路 (14時から1コマずつ)              @吹田キャンパス   創造工学センター
部内ロボコン・キャチロボのチーム分けします。

今からでも参加大歓迎です!!                                                                            参加希望者の方は是非メールでご連絡ください!                                   そして今週の4/30(日)と5/1(月)の2日間、私達はいちょう祭に出展します。場所は豊中キャンパス全学共通棟A201です。  間近にロボットを見れるので是非足をお運びくださいね。