近況報告

お久しぶりです。夏休み中の行事の報告です。9/16に京都工芸繊維大学で技術交流会、9/23にOB・OG会、9/26に学内報告会がありました。

9/16に京都工芸繊維大学さん主催で関西圏の技術交流会がありました。プレゼンや活動場所、出場ロボットの見学をしました。チームマネジメントや技術面など学ぶところもたくさんありましたね。デモンストレーションではNHKに出場した機体がAPPAREする様子を見させていただきました。完璧でしたね。私としてはNHKの機体が試合とほぼ同じコンディションで動いていたのが驚きでした。

9/23のOB・OG会、9/26の学内報告会ではNHK2017の報告や新体制のプレゼン、ロボコンや自主研究で開発した機体やNHK2018の試作機を披露しました。画像処理を専門とする方もいらっしゃっていて技術面のアドバイスもいただきました。昔のRobohanの話も聞けて充実した時間でしたね。参加して下さった皆様、ありがとうございました。

さて、夏休みもあと数日を残すところとなりました。新学期が始まり、開発ペースも落ちてしまいがちですが、より密度の濃い活動ができるように頑張っていきましょう。

 

 

関西合同ロボコン

こんにちは。

広報を担当することになった一回生の大石です。

 

9月20日に立命館大学で関西合同ロボコンが開催されました。

Robohanも一回生から三回生まで多くの人が参加しました。

ロボットが地面に描かれたラインの上を走り、タイムを競うというルールです。

goukonフィールドはこんな感じ

 

 

新入生・上回生共に基板製作や、制御に苦労して完走した人は僅かでしたね・・・。

上回生は完走することよりネタ性重視だったような気がします。(例年なのかな・・・)

 

他大の方の面白い機構や滑らかなライントレースの制御など勉強になる事が多くありました。

新入生はこの前のキャチロボと合わせて自分達の足りない部分や機体作成にどれ程の手間がかかるかが分かったと思います。

同時にロボットを作る楽しさを感じられた大会だったと思います。

私は制御班なんですが、自分が書いたプログラムで機体が動いたのを見た時はとても感動しました。

 

今はNHK学生ロボコンに向けて二回生を中心に奮闘中です!

一回生も上回生に置いてかれないように頑張っていきたいです。

第7回キャチロボバトルコンテスト終了!!

先日9/10に第7回キャチロボバトルコンテストが開催され、私たち大阪大学Robohanからは4チームも出場させていただきました。昨年は新入生のみが出場していましたが、今年は2年生チームも出場するなど新しい試みもあり、新入生だけでなく2年生にとってもよい経験になりました。

↓作業の様子

1

複雑なルールをクリアするために夏休みのほとんどを制作に費やして頑張っていました。多発するトラブルにも上級生と一緒に取り組んで、なんとか完成までこぎつけました。

↓予選の様子です。

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Robohan多すぎ…(笑)

さて気になる結果ですが、なんと4チーム中3チームが本戦出場!!

さらには新入生チームが2年生チームを破るという大波乱に(笑)最終的にはトーナメント2回戦敗退となりましたが大健闘することができました。

そして表彰式にて更なるサプライズが…なんと2年生チームが審査員特別賞を受賞しました!

特徴的な木製アームとハンドの形状が評価されたとのことで、皆で大喜び!かと思いきや 思いもよらぬ結果に只々呆然としていました。(記事を書きながらようやく実感しています)

↓賞状と評価されたハンド

3

しかし結果こそよかったものの、この大会を通じて自分たちの甘さを痛感させられました。

当日の機体トラブルをはじめ、事前準備の不足など反省点は山積みです。今後は次を見据えた反省会をするとともに新たなロボットの開発をしていきたいと思います。

ちなみに本戦出場を果たした機体はまちかね祭にて展示する予定です。操縦体験会も行うかも???

ABU2018ルール発表です!!

先日ABU2017が幕を閉じましたね。今年は日本での開催だったこともあり、たくさんのメンバーが現地参戦してきました!ライブストリーミング組も東大さんと東工大さんをRobohanの活動場所で応援しておりました。そして表彰の前に2018大会の新ルールが発表されました。

今回のルールは「ひもの付いたシャトルを投げて長い棒の先に取り付けられた輪っかに通す」というものです。

自分は某児童文学に登場するスポーツ、クィディッチにしか見えなくなってしまったのですが、18年度のABUロボコン開催国ベトナムの伝統的な遊びネムコンにちなんだものだそうです。

2017-08-31▲ルール動画

早速簡易なシャトルコックを作って実験しています。IMG_20170828_232236HD2

そして、キャチロボバトルコンテストまで2週間を切っています。新体制になり初めての対外試合です。無理をせず張り切っていきましょう。

NHK2017を振り返る(機構班編)

ABU2017も終わり新ルールも発表されましたね。遅くなりましたが振り返りは今回で終わりたいと思います。

NHK2017大会でのロボットについて機構的な面で振り返っていきます。今年のRobohanといえばパイ投げ(PVは大盛況でしたね)。パイ投げはソーサーを投げて遊んでるときに、F君(当時1回生回路班)がまとめて投げてるところをみて開発を始めました。グリーンプラネット(2014大会)の苗木投げ機構を参考にし、定荷重ばねによる射出機構を製作しました。

まず最初にぶち当たった壁が、射出部分でした。射出部分が重いとソーサーにエネルギーが乗らないので、できるだけ軽量化しないといけない。しかし射出時の衝撃に耐えられる剛性は必要ということだったので、素材や構造を変えて射出部分だけで10回以上試作しては壊してを繰り返しました。はじめて8m先のスポットまで届いたときは感動的でした。最終的にはポリカーボネートの受け皿が付いた3Dプリンターのスライダが自作曲動レール(12×12を手で曲げたもの)の上を滑る仕様になりました。

機構

つぎに苦労したのは、ソーサーの供給でした。重量制限のため、まとめ投げ機構は1つしか用意できなかったので(1次の段階では3つありました。)すべてのスポットを打ち分けるためにソーサーの装填枚数を変えれる使用にし、また射出時のエネルギーを変えれるような機構にしました。

最後まで苦労したのが、射出の正確性でした。射出部分のポリカは劣化するため飛ばすたびに飛距離などが変わってしまい苦労しました。本番では毎試合ポリカを変えることで、対処しました。しかし、本番のソーサーは新品でへたっていなかったため、自分たちのソーサーよりもよく飛んでしまい、思うような結果が残せませんでした。本番のソーサーを用いるテストランではマシントラブルによって射出データが取れなかったのが一番の敗因でした。

またRobohanのロボットは、まとめ投げ以外にももう一つ射出機構を備えていました。いわゆる押し出し方式の射出方機構です。(デバプラでは押し出し方式は三重と東工大だけとか言ってたけどRobohanもやってたから!!)この射出機構はスポット上のソーサーを撃ち落とすための機構で、まっすぐ飛ばすことができるのでこの方式を採用しました。工夫した点は、ビーチボールを撃ち落とした直後にまとめ投げできるように射出角度(方向)を調整したことです。大会では相手がビーチボールを落としたスポットにまとめ投げをしていく戦法を取ったので、あまり性能を披露できませんでした。金沢工業大学や東京工科大学のようにソーサーを上下のローラーで挟んで射出する機構であれば、またいろいろ違ったのかななんて思ったりもしますね。

足まわりについて、今年の競技では直線運動をするため、対向4輪を採用しました。また壁をつかむことで確実に直線運動できるように工夫しました。しかし、スタートゾーンとローディングゾーンでは壁を離さなければならないため、位置がずれることがあり、その調整が大変でした。

また機構全体の面で、今年一番大変だったのが重量制限でした。1次ビデオの段階では制限重量を10キロ近くオーバーしていたので、部員全員で軽くできそうなとこを洗い出し、素材や構造を変えることで、何とか制限重量に収めることができました。その結果細い角パイプと木材の華奢なきたいになってしまいました(汗)。でも大会では目立てた??のでよかったかな。

最後に、自分的には今年のロボットのコンセプトはすごく面白いと思ったし、達成感もありました。でもやっぱり勝てないと残るのは悔しさなので、来年は勝てるロボットを作りたいなと強く思いました。また機構班としては、制御班が制御しやすいような機体を作るように心掛けなければならないことも実感しました。

NHK2017を振り返る(制御班編)

NHK学生ロボコンが終わって早3週間。ロボコンの打ち上げも終わりました。4回生の先輩方はこれで引退です。やけに焼き肉の煙が目に染みる打ち上げでしたね・・・。

さて、ぼちぼちNHK学生ロボコン2017の振り返りをしようと、私(高橋)は制御班のみなさんに話を聞いて回りました。

NHK2016までは制御班が少人数しかいなかったロボハン。1人1台ロボットの制御をしていました。しかし、にわかに制御班の人数が増えた上に、NHK2017のロボットは1台のみというルールのため、今までとは違った開発スタイルを作らなきゃと、制御長の堀口くんは考えました。
まず、ロボットをモジュールに分けて、各モジュールをそれぞれの担当者に作ってもらいます。「情報管理用の‘マスタースレッド’を作って、それと通信するだけで各モジュールが動くようにしたかった。」とのことです。

各モジュールの担当者は、単射(ビーチボールを落とす用の、腕がぐるんと回ってソーサーを打ち出す機構のことをRobohanでは‘単射’と呼んでいる)が三好くん、足回りが田頭くん、ソーサー供給部分のサーボはささっきー、ミニパイ投げ(2mのスポット用重ね投げ機構で、厳しい減量を行った末、泣く泣くなくなったものの、2次審査まではあった)が木水くん、パイ投げ(重ね投げ機構のことをRobohanでは‘パイ投げ’と呼んでいる)が私でした。
いやぁ、春はロボットの取り合いでしたねぇ…。なんせ1台しかないから。
“マスターのGO指令がくるまで待機”とか、“マスターに準備OKサインを送る”とか書いたものです。

モジュールができたら、アセンブリ作業です。都留くんの出番です。
しかしながら、そんなにうまくはいきませんでした。
メインのLPCマイコンが落ちまくるのです!
都留くんは、メイン基盤をもう1枚追加し、LPCマイコン2個体制にしました。が、それでもだめ。
そこで、マスタースレッドはやめ、スレッド1本化しようという方針になりました。
でもまあ最終的には、メイン1で、足回りと単射のスレッド1つ、メイン2で、スレッド間通信を減らしたパイ投げスレッドとマスタースレッドを動かしていました。
アセンブリ担当の都留くんによると、
「現在も原因は明確には特定しきれていません。
最初、マルチスレッド方式でアセンブリをした際は、デッドロックが発生していたと考えていますが、その後安定化のためにスレッドを統一しても、まれに基盤の処理が止まることがあったため、他にも不明なバグがあると考えています」
とのことです。うん、むずかしい。
パイ投げをしていたマイコンは、マスタースレッドとの通信回数を減らせばおちなかったから、複数スレッドを同時に動かしても大丈夫なのではとか私は思っています。どのくらいマルチスレッディングしても大丈夫なのか、この課題はこれから三好くんが実験して解明するそうです。がんばって!

とまあ、1次審査後からの流れはこんなもんです。
次は4人のインタビューをまとめておきます。

まず1人目、アセンブリ作業、操縦、2次審査後からパイ投げの制御を担当した都留くん(3回生)。彼は去年も操縦をしていました。
――工夫した点は?
「去年の苦い経験も踏まえて、本番でできるだけリトライをしなくて済むように、あるボタンを押しながら〜することで…といった裏コマンドをいくつも用意して、全部の機構が手動でも動くようにしていました。」
――苦労した点は?
「課題と作業の両立に苦労しました。ロボコンをやる以上、勉強をある程度諦めている人が殆どかもしれませんが、僕は大学に入る前から行きたい研究室を決めていて、そこに入るためにも勉強を怠ることができなくて、結局徹夜続きの生活でした。」

「足回りのギアを速くしたのが勝利に繋がったのは間違いない。」と主張する都留くんでした。

ということで、2人目、足回りの制御担当の田頭くん(3回生)です。
――どんな制御をしましたか?
「PID制御と台形加速。」
――工夫した点は?
「自分以外の人もプログラムを変えやすいようにした点。」
――苦労した点は?
「PIDのパラメータ調整でしょ。」
――当初の目標は何ですか?
「はやく!」

「もっと頭のおかしいスピードがよかった…」とぼやく田頭くんでした。

3人目は三好くん。単射の制御を担当していました。出場メンバーにもなった期待の2回生です。
――どんな制御をしましたか?
「サーボで8m用にソーサーの位置を調整し、エンコーダで腕を回すスピードを調整してリミットスイッチで止まるようにしました。因みに、ポテンショは運搬中にずれるから、エンコーダとリミットスイッチに変えました。」
――工夫した点は?
「1つのwhileループで動くようにしたことと、操縦者のボタン操作を少なくしたことです。一応試合の状況に合わせて手動でも操縦できるコマンドも増やしましたけど。あと、エンコーダの値が、トルクがかかると回ってないのに増えていくという謎仕様だったため、それに対応したプログラムにしました。」
――苦労した点は?
「仰角調整するとき、上げるときと下げるときで出力の値が違ったり、目的の角度によって、PIDの値を変えたりしていたことです。」
――当初の目標は何ですか?
「直感的な操作で操縦できたらいいなぁ。」

ピットで先輩が戦略に関して喧嘩していたとか大変な目にあったそうな、期待の次期制御長三好くんでした。

最後のおまけの4人目勝田くん(2回生)です。彼はLRFを扱っていました。laser range finderの略ですね。スポットのポールを見て、自己位置推定しようと試みたのです。
――ずばり、成果は?
「壁を認識できるようになりました。」
――どうやって?
「ハフ変換を使って、壁状の点かそうでないかを判別しました。それによって、自分(LRFを積んだ機体)の壁に対する距離と角度がわかるようになりました。」
――ポールは認識できなかったのですか?
「円状のものを認識するのは難しかったです。センサとポールの距離が近いときはできました。」
――おお、すごい。
「自主研究でスラムできたら来年の機体には積みたい。」

「ハフ変換のプログラムは朝まで書いていた。」勝田くんでした。お疲れさまです。

ここまで読んでくださって、ありがとうございます。長かったですね。長かったです。疲れました。でも、ここに書いた以上のもっとたくさんのことをしました。このほかの人もいろいろ関わっています。インタビューではメモを取る手が痛くなるほど話を聞きました。書かないのが惜しいです。

というわけで知りたい方、詳しい話は本人たちに直接聞いてください。

ここまでのお付き合い、ありがとうございました。

ますます精進して参りますので、引き続き応援よろしくお願いいたします。

NHK2017を振り返る(チームマネジメント編)

お久しぶり(?)です。昨年の7月から今年の6月までプロジェクトリーダーを務めました原田です。

NHK2017東京本選から少し日が経ち、ようやくホッと一息つけるまでになってきました。折角なので、この1年間を振り返ってみることにします。
初めに、技術的なことは一切書きませんので、あらかじめお断りしておきます。それでも興味のある方は、暫しお付き合いください。

さて、物語の始まりは、昨年7月のNHK2016大会、さらにはその反省会に遡ります。

NHK2016大会では、重要なファクタがあったとはいえ、「せっかくマシンの製作・制御を頑張って東京まで行けたのに、思っていたような動きが実現しなかった」 という結果に終わり、苦杯を舐めさせられました。大会後の反省会でもそのような意見がメンバー間から噴出し、何となく暗い雰囲気にチーム全体が包まれていたように感じます。

ところでいきなりですが、その「チーム」っていったい何でしょうか。個人によって解釈の方法が異なるとは思いますが、僕なりの意見を述べたいと思います。
中学高校の頃、少しばかり男声合唱をしていました。合唱って(これに限ったことではないですが)、いいステージを鑑賞すると感動するのは当然として、ステージに立つ側となってもやはり達成感という面で感動するんですよね。「チーム」でいることは、どうしても妥協とか協調性とか、その辺のお堅い縛りみたいなものがあるんですが、ひとつの大きなイベントを乗り越えたときのやりがい・達成感に包まれるときの感動は代えがたいメリットだと思っています。

さて、話をチームRobohanに戻しますが、ここでの「やりがい・達成感」とはNHK本選に出て結果を残す、思い通りにマシンを動かすことに他なりません。単純に言えば、結果残すためだけに命を懸ける覚悟で臨めばいいわけで、相応にストイックにメンバーを率いていけばいいわけです。

ーーとは言いますが、やはり学生団体だし、楽しみとかが見いだせないのにただただこれをしろ、あれをやれ、だけ言っても面白くないし、居心地が悪いところには居たくない(少なくとも僕は)ので、”ストイックさ”にもある程度のバランスが必要なわけです。

そもそも僕自身には、ロボコンやものづくりの経験も浅く、また、過去に集団を率いて行動した経験も無かったので、とりあえずリーダーにはなったものの右も左も分からない、ただ理想とする目標だけは何となく見える、みたいな何とも苦しい状況でした。右も左も分からないので、先輩が残してくださっていた過去年度の活動記録を参考に、どこをどう改善すべきなのか、それをメンバーに伝えることに徹底することにしていました。

ただ「メンバーに伝える」と言っても、これがまた難しいもので、学年が違ったり、モチベーションの個人差とかでなかなか言いたいことが伝わらなかったり、伝えているつもりでも成果が上がってこなかったりといった問題 が(どうしても)出てきてしまいます。自分でもあれこれ考えてはみたものの、どうしても原因や答えが出なかったこともあり、また、先輩から本をお借りしたこともあったりして(ここだけの話あまり参考にはならなかったような)(笑)、本屋で答えを求めてチームマネジメント関連で数時間立ち読みしたりとかありました。”それらしい本”は何冊も読んでみたものの、バックグラウンドとかが何か違う気がして、結局答えまでたどり着けたのかというと言葉に詰まりますが、一つ感じたのは、”学生主体”のチームって意外と難しいなってことです。そういえば、個人的に教科書以外で「本を読む」なんて滅多にしないので、本屋で立ち読みする楽しさ?的なものは得られましたね()。

もうひとつ、「メンバーに伝える」という点に関して、大会に出場するマシン製作において、今自分たちのチームが(時間軸的に)どの位置に置かれているのか、遅れている部分があるならどこで埋め合わせをしなければならないのか 、ということを中心に伝えることを心掛けました。むしろ技術的な観点で指示をするのは、あえて減らしました。これは昔から思っていたことなのですが、(程度はあるとはいえ)何かを指示されると型にはまったものしか出来ないことが多いし、チーム全体での技術的な進歩も得られないんじゃないかなぁと。

他にもたくさん言いたいこと、書き残したいこととかあるんですが、なんだかんだ言ってNHK2017大会を振り返ってみると、残念ながら予選リーグ敗退という結果には終わってしまいましたが、なによりも自分たちの製作してきたマシンがそこそこ思い通りに動かせて、最後に大阪に戻ってきたときに、メンバーが昨年度大会のような暗い雰囲気じゃなかった ことからも、五里霧中ながら率いてきた方法はそんなに間違ってはいなかったのかな、なんて少し安心していました。

僕は既にプロジェクトリーダーから退きましたが、来年は、今年の悔しさをバネに、さらなる発展が望めそうなポテンシャルを持ち合わせたメンバーばかりですので、温かく見守っていこうと思います。

最後になりますが、日ごろの活動を熱心にサポートしてくださった顧問の石川先生、職員の方々、そして大会当日応援に来てくださったOBの方々、関係者に御礼申し上げます。来年も引き続きRobohanを見守ってくだされば幸いです。

そういえば先日NHK2017打ち上げ&4回生追いコンやったんですが、あの晩あんまり飲めなかったからそのうち飲みたいなぁ(笑)

NHKロボコンお疲れさまでした

昨日の昼間にNHK学生ロボコンに出場したロボットが帰ってきました。

ロボット帰省__

▲おかえりなさい

NHK会場_

▲今年の会場(大田区総合体育館)

本番中とても頑張ってくれたロボット君にはお疲れ様!と言ってあげたいです。

なんといっても今年はロボコン30周年の年!!去年の会場と見比べると気合の入り方が違いましたね!ライブストリーミングも行っていたとのことで世界中のロボコニスト、ロボコンファンに熱い試合の数々を見ていただいてとてもうれしいです。観戦、応援して下さった方々、本当にありがとうございました。

大会の結果は1勝1敗で決勝トーナメントには進めませんでした。しかしこの1勝は偶然ではなく練習と本番の環境の違いに対応できた結果であり、確実にチームが前へ進んでいることを感じられるものでした。それでも予選敗退という結果には変わらず、今年の反省をしっかりして来年にいかします。

トヨタ特別賞_▲トヨタ特別賞

なんとトヨタ自動車株式会社様から特別賞を頂きました。Robohan初受賞です。PVの受けが良かったとのことで今年もPVを作って下さった某君には感謝の気持ちでいっぱいです。

これから暫くこのブログでは私広報以外のRobohanメンバー達に記事を任せます。彼らの11ヶ月間、いやそれ以上の思いを一読していただければ幸いです。

2次ビデオ審査通過!!&いちょう祭に出展します!!

4/27に2次ビデオ審査の結果通知が来てその結果、審査に通過しました!!そして6/11に行われるNHK学生ロボコンに私達の出場がほぼ決まりました。今年で4年連続の本選出場です!!今年こそは決勝トーナメントに残り、優勝できるように、本番まであと少ししかありませんが、これからも機体の調整を続けていきます。どうか応援よろしくお願いします!

さて、前回告知しておりました吹田でのRobohan新歓も無事終わり、今週から新入生へ向けた勉強会が始まりました。

以下日程

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 上記の日程で行っています。今からでも参加大歓迎です!!詳細は公式LINEにて。今年は新入生がとてもたくさん勉強会に参加してくれて、うれしい限りです。人手が足りなくて部員も総動員です!!

そして来週のの4/30(日)と5/1(月)の2日間、私達はいちょう祭に出展します。場所は豊中キャンパス全学共通棟A201です。サーオリで展示していたピン球発射機だけでなく、他のロボットも展示予定ですので是非足をお運びくださいね。

GW中もとてもいそがしいですが、スパートをかけていきましょう!!

 

 

 

 

大阪大学工学部・研究科 ロボット製作団体