ロボコンを終えて

火曜本谷です.ロボコン終わったので感想を書いておきます.

まず手動の操縦について.自動の制御にかかりっきりになっていたのでほとんど練習なしで挑みました.
一回戦はわりとうまくいきました.あの時点の機体ならほぼ理想的な動きだったと思います.
が,二回戦は焦って練習不足が出て失敗しました.三つ持ち上げる時に変な角度で突っ込んだせいで手間取り,リトライ後に右アームでポット持って,左端に置けないのに気づいて置きなおして左アームで持ち上げるというアホなことをしていました.

制御について.
今回のロボットはモーター周りに致命的な問題を抱えており,自動はライントレースすら困難な状態,手動はモーター出力がどうあがいてもステップ的に立ち上がるのですぐスリップします.ちなみに去年の手動は徐々に出力が立ち上がる制御にしていました.
問題を直そうと思ったら動力系を丸ごと入れ替えなければならず,もう大会に間に合いませんでした.

今回は新しい要素,実験的な要素をいろいろ取り込みました.通信とかマイコンとか.駆動系もその一つでしたが,ほとんどがうまく機能し,今回のロボットは割とよくできていたと思います.信頼性を上げることに努めたので当日動かないとかマシンそのもののトラブルもほとんどありませんでした.そのほかの問題もいくつか残っていましたが,自動の調整にかけた時間を別のところに向ければ解決できていたかもしれません.

今回そこまで行けませんでしたが,練習ではロウソクを落とすことにも成功していたりします.その部分の制御を書いたのは僕ではなく江草君です.
ソフトと回路は江草君がいるから大丈夫でしょう.あとはハードがうまく動けば,来年こそはかなりいいところまで行けると思います.

コメントを残す

メールアドレスが公開されることはありません。 * が付いている欄は必須項目です

次のHTML タグと属性が使えます: <a href="" title=""> <abbr title=""> <acronym title=""> <b> <blockquote cite=""> <cite> <code> <del datetime=""> <em> <i> <q cite=""> <s> <strike> <strong>