NHK2018を振り返る3/4(回路編)

お久しぶりです(?)2018年度回路長を担当してました丹羽です.。o○

NHK学生ロボコンが終了して早くも1月経ってしまいましたね.。o○
今回は回路面に関しての振り返りを書きたいと思います。

実は、昨年大会の時点でRobohanの回路は致命的な問題を抱えていました…
それは…燃えるMD(モータドライバ)です。

さて、ここでMDって何ぞや???って方のために軽く紹介しますと…
一言で言ってしまえば、モータの回転方向&回転速度を制御する基板です。

モータには24Vで数A~数十Aの電流が流れています。
つまり、それを制御するための素子には数十W~数千Wの負荷がかかっています_____

制御するための素子が「「「もう耐えられないよ…!!!!」」」ってなった時に素子は壊れて俗に「「「焼けた(燃えた)」」」と言います。

そこで今回、市販されている安価でツヨツヨなMDを参考に新しいMDを開発しました~!
(なお、完成したのがGW練習試合前でうまく練習試合で動く保証なかったの割と問題だったね、ごめんね())

一晩でこんだけ量産して楽しんでましたね

なんと…このMDにしてから1度だけしか燃えてません…!(よかったぁ(((o(*゚▽゚*)o))))
ただ、このMDはなる早で完成させることを意識したので性能のいいマイコンを使用してなかったりまだまだ足りない部分はあるので改良すべきですね()はい()

萌えるけど燃えない部分もあります.。o○

今回はこのMDに関してのみ紹介しましたが、実は他にも回路の改良は行っており今回の大会のために作成した基板の種類は8種類以上作りましたね(正直、覚えてない___)

NHK2018のために作られたプリント基板

先日、NHKでの放送の通り本番ではそれらの性能が完全発揮されることなく、会場特有の「「「魔物」」」の存在もよくわかりました。
それらの対策&さらなる性能向上をした上で来年度大会に臨みますのでこれからも応援の方よろしくお願いいたします!!!

NHK2018を振り返る2/4(機構編)

初めまして、前年度の機構長です。少し時間が空きましたが、今回は機構的な面から大会を振り返ります。

 

ここでは、投射、受け渡し、足回りに分けて書いていきます。

 

まずは投射について。Robohanではルール発表の直後から各自思いついた機構を試しまくり、その結果、最も進捗があった投石機構(?)が採用されました。これだけだと他の大学と同じ機構かと思われるかもしれませんが、太いエアシリンダと強力なバネを併用したまさに「力こそパワー」な機構を実現していたのはうちだけだったのではないでしょうか?まあ、力に振りすぎたせいでボルトがしょっちゅう緩んだり、角管が曲がったりしたんですが…。また、今年は投射用のエアタンクに圧力調整スイッチをつけることにより、空気圧が一定に保たれ、なかなかの投射精度を出せていたのではないかと自負しています。

 

次に受け渡しについて。今大会で最も難しかったといわれる受け渡し部分ですが、もちろん我々も苦労しました。うちのコンセプトとしてはやはり「最速の受け渡し」ということで、CRがTRとすれ違うだけで受け渡しができるようにしました。(強豪校はやってるとこも多かったしこの考えはきっと正しかったのでしょう。)開発当初はCRのシャトル保持部にアクチュエータ要らないんじゃねwとか舐めたことを考えていましたが、それだとラックからシャトルコックを取ることすらできず、気付けばCRもTRもどんどん複雑になっていきました。さらに、CRのサーボを動かすタイミングや3Dプリンタのパーツの形状、TRの受け取り角度やシャトル保持機構のエアシリンダを動かすタイミングなど制御面と機構面の両方で試行錯誤を繰り返し、気付けば大会一週間前まで調整を続けていました。その結果、テストランではほぼ確実に受け渡しができるところまで持っていくことができました。ギリギリまで協力してくれたみんなありがとう!

また、これは個人的な自慢なのですが、TRのシャトル保持部は角度調整機構からリンクを組むことで、投射角度によらずに常にシャトルを掴める仕様になってたんですよ。(すっごーい!)みんなから設計遅いやらなんやら言われながら、エクセルでパラメータ調整とかしながら、干渉とかで死にながら1週間くらいかけてせっせと設計した自信作なので、機会があれば舐めまわすように見ていただけると幸いです。(下の画像の青い部分らへん)

最後に足回りについて。今年はTRには回転に強い3輪オムニを、CRには直線に強い4輪メカナムを採用しました。また、本番では動かすことができませんでしたが、CRには床面吸引機構も付けていました。CRは制御を楽にしてあげようと、壁に押し付けながらの直線運動だけで済むようにしていたのですが、TRは回転を足回りでやることが前提の設計となっていたため、TRの足回り制御担当のめう君(制御長)が死にそうになってましたね。足回りで回転させるのが難しいとは思わんかったんや。ごめんよ、めう。まあ、本番ではきれいに動いているところも見せられたので良しとしましょう。

 

まだまだ書きたいことはありますが、長くなりすぎるのも何なので、最後にシャトルコックの写真だけ載せて終わろうと思います。それではさよなら~。

2018年 部内戦が無事に終わりました !!

7月1日に部内戦が行われました。1回生からは2チームが出場、また上回生からは個人で2チームが出場しました。

↓会場の様子

 

 

1回生が入部してきたのは4月後半だったので大会本番までの時間はとても短かったですが、無事に2チームとも機体を完成させることができ、なんと2チームともVゴールを達成しました!!

↓1回生同士の試合の様子

 

 

 

試合は総当たり戦で2回行われ、1,Vゴールの数 2,総得点数 の順でチームの順位が決められました。

気になる結果は…

 

 

 

 

1回生の「Aチーム」が優勝しました!!

(^○^)お!(^□^)め!(^◇^)で!(^▽^)と!(^・^)う!

↓Aチームの機体

 

2位は…「Bチーム」でした~!!

(*゚▽゚)/゚・:*【祝】*:・゚\(゚▽゚*)

↓Bチームの機体


 

 

 

上回生が1回生に負けてしまう結果となりましたが、上回生は完成度の高い特徴的なロボットを短時間(Mチームに関してはなんと約2週間)で完成させてくれました!!

↓MチームとKチームの機体

 

                                                            (Mチーム)

(Kチーム)

 

 

試合後にはチームごとに機体の紹介をしてもらいました。入部して3,4か月の新入生たちがすくすく成長している様子がうかがえました(*’ω’*)

 

 

大会も無事に終わり一息つきたいところではありますが、新入生たちには9月に京都製作所で行われるキャチロボバトルコンテストに向けての準備を進めてもらいます!!次はどんな機体を作ってくれるのか!?期待しています(^^♪