k.kawakami のすべての投稿

NHK2018を振り返る2/4(機構編)

初めまして、前年度の機構長です。少し時間が空きましたが、今回は機構的な面から大会を振り返ります。

 

ここでは、投射、受け渡し、足回りに分けて書いていきます。

 

まずは投射について。Robohanではルール発表の直後から各自思いついた機構を試しまくり、その結果、最も進捗があった投石機構(?)が採用されました。これだけだと他の大学と同じ機構かと思われるかもしれませんが、太いエアシリンダと強力なバネを併用したまさに「力こそパワー」な機構を実現していたのはうちだけだったのではないでしょうか?まあ、力に振りすぎたせいでボルトがしょっちゅう緩んだり、角管が曲がったりしたんですが…。また、今年は投射用のエアタンクに圧力調整スイッチをつけることにより、空気圧が一定に保たれ、なかなかの投射精度を出せていたのではないかと自負しています。

 

次に受け渡しについて。今大会で最も難しかったといわれる受け渡し部分ですが、もちろん我々も苦労しました。うちのコンセプトとしてはやはり「最速の受け渡し」ということで、CRがTRとすれ違うだけで受け渡しができるようにしました。(強豪校はやってるとこも多かったしこの考えはきっと正しかったのでしょう。)開発当初はCRのシャトル保持部にアクチュエータ要らないんじゃねwとか舐めたことを考えていましたが、それだとラックからシャトルコックを取ることすらできず、気付けばCRもTRもどんどん複雑になっていきました。さらに、CRのサーボを動かすタイミングや3Dプリンタのパーツの形状、TRの受け取り角度やシャトル保持機構のエアシリンダを動かすタイミングなど制御面と機構面の両方で試行錯誤を繰り返し、気付けば大会一週間前まで調整を続けていました。その結果、テストランではほぼ確実に受け渡しができるところまで持っていくことができました。ギリギリまで協力してくれたみんなありがとう!

また、これは個人的な自慢なのですが、TRのシャトル保持部は角度調整機構からリンクを組むことで、投射角度によらずに常にシャトルを掴める仕様になってたんですよ。(すっごーい!)みんなから設計遅いやらなんやら言われながら、エクセルでパラメータ調整とかしながら、干渉とかで死にながら1週間くらいかけてせっせと設計した自信作なので、機会があれば舐めまわすように見ていただけると幸いです。(下の画像の青い部分らへん)

最後に足回りについて。今年はTRには回転に強い3輪オムニを、CRには直線に強い4輪メカナムを採用しました。また、本番では動かすことができませんでしたが、CRには床面吸引機構も付けていました。CRは制御を楽にしてあげようと、壁に押し付けながらの直線運動だけで済むようにしていたのですが、TRは回転を足回りでやることが前提の設計となっていたため、TRの足回り制御担当のめう君(制御長)が死にそうになってましたね。足回りで回転させるのが難しいとは思わんかったんや。ごめんよ、めう。まあ、本番ではきれいに動いているところも見せられたので良しとしましょう。

 

まだまだ書きたいことはありますが、長くなりすぎるのも何なので、最後にシャトルコックの写真だけ載せて終わろうと思います。それではさよなら~。

2018年 部内戦が無事に終わりました !!

7月1日に部内戦が行われました。1回生からは2チームが出場、また上回生からは個人で2チームが出場しました。

↓会場の様子

 

 

1回生が入部してきたのは4月後半だったので大会本番までの時間はとても短かったですが、無事に2チームとも機体を完成させることができ、なんと2チームともVゴールを達成しました!!

↓1回生同士の試合の様子

 

 

 

試合は総当たり戦で2回行われ、1,Vゴールの数 2,総得点数 の順でチームの順位が決められました。

気になる結果は…

 

 

 

 

1回生の「Aチーム」が優勝しました!!

(^○^)お!(^□^)め!(^◇^)で!(^▽^)と!(^・^)う!

↓Aチームの機体

 

2位は…「Bチーム」でした~!!

(*゚▽゚)/゚・:*【祝】*:・゚\(゚▽゚*)

↓Bチームの機体


 

 

 

上回生が1回生に負けてしまう結果となりましたが、上回生は完成度の高い特徴的なロボットを短時間(Mチームに関してはなんと約2週間)で完成させてくれました!!

↓MチームとKチームの機体

 

                                                            (Mチーム)

(Kチーム)

 

 

試合後にはチームごとに機体の紹介をしてもらいました。入部して3,4か月の新入生たちがすくすく成長している様子がうかがえました(*’ω’*)

 

 

大会も無事に終わり一息つきたいところではありますが、新入生たちには9月に京都製作所で行われるキャチロボバトルコンテストに向けての準備を進めてもらいます!!次はどんな機体を作ってくれるのか!?期待しています(^^♪

 

 

部内ロボコン、ルール決定!!

こんにちは!広報の川上です。

最近暖かくなってきましたね♫季節の変わり目は体調を崩しやすいので気をつけましょう!

さて、本題ですがななななんと…

部内ロボコンのルールが決定しました!パチパチ(^O^)/

はい、、、部内ロボコンとはなんぞや?って方のためにも説明いたします。

部内ロボコンとは新入生にロボット製作やマネジメントを経験して頂こうということでRobohanが企画するOriginalのロボコンです。(6月末開催予定です)

で、ルールの方ですが、ズバリ「輪掛け」です。

(これに見覚えがある方もいらっしゃるかもしれませんね…)

簡単に説明しますと、赤チームと青チームに分かれて高さが異なる6つのポールにリングを掛けて得点を競います。また、特定のポール全てに自チームのリングが一番上の状態で掛かった瞬間に勝利!なんていう得点以外の勝利条件もあります。

このロボコンは新入生のみが参加する予定でしたが、どうやら上回生チームも1チーム参加するとかしないとか…!?

景品も用意しておりますので、新入生の皆さんはぜひ頑張ってください(ΦωΦ)

新歓のお知らせ

広報の川上です。

新歓のお知らせです(^O^)/

4/15(日) 15:00~吹田キャンパス 創造工学センターにて新歓を行います。

豊中キャンパスでは見せられなかったロボットの紹介や活動場所の紹介を行います。

お菓子やジュースも用意しているので気軽に足を運んでくださいね~~

14:30  阪急 北千里駅 改札

14:40 大阪モノレール 阪大病院前 改札

集合でお願いします(^^)どちらに集合していただいても構いませんし、直接来ていただいてもOKです!

よろしくお願いします!

新歓イベントのご案内

こんにちは!!

新入生の皆さんはサークル・部活をどうするか色々考えているのではないのでしょうか?

ロボットに少しでも興味があればぜひ新歓イベントでRobohanを見に来てください(*^_^*)

新歓イベントはいくつかあるのでどれか一つでも足を運んで頂けると幸いです!!

もしかしたら操縦体験もできるかも??

以下、新歓イベントのご案内です。

4/7(土)    課外活動オリエンテーション

@共通教育棟A201(豊中)  10:00~15:30

4/9(月)  ものづくりサークル合同新歓

@サイエンススタジオA(豊中) 16:30~20:00

4/15(日)  吹田Robohan単独新歓

@創造工学センター(吹田) 15:00~18:00

ビラも配って、多くの方に見学してもらうように、頑張ります!!

4/30(日),5/1(月)  いちょう祭

@共通教育棟A201 10:00~17:00

 

よろしくお願いします(^O^)/