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ロボコンを終えて

火曜本谷です.ロボコン終わったので感想を書いておきます.

まず手動の操縦について.自動の制御にかかりっきりになっていたのでほとんど練習なしで挑みました.
一回戦はわりとうまくいきました.あの時点の機体ならほぼ理想的な動きだったと思います.
が,二回戦は焦って練習不足が出て失敗しました.三つ持ち上げる時に変な角度で突っ込んだせいで手間取り,リトライ後に右アームでポット持って,左端に置けないのに気づいて置きなおして左アームで持ち上げるというアホなことをしていました.

制御について.
今回のロボットはモーター周りに致命的な問題を抱えており,自動はライントレースすら困難な状態,手動はモーター出力がどうあがいてもステップ的に立ち上がるのですぐスリップします.ちなみに去年の手動は徐々に出力が立ち上がる制御にしていました.
問題を直そうと思ったら動力系を丸ごと入れ替えなければならず,もう大会に間に合いませんでした.

今回は新しい要素,実験的な要素をいろいろ取り込みました.通信とかマイコンとか.駆動系もその一つでしたが,ほとんどがうまく機能し,今回のロボットは割とよくできていたと思います.信頼性を上げることに努めたので当日動かないとかマシンそのもののトラブルもほとんどありませんでした.そのほかの問題もいくつか残っていましたが,自動の調整にかけた時間を別のところに向ければ解決できていたかもしれません.

今回そこまで行けませんでしたが,練習ではロウソクを落とすことにも成功していたりします.その部分の制御を書いたのは僕ではなく江草君です.
ソフトと回路は江草君がいるから大丈夫でしょう.あとはハードがうまく動けば,来年こそはかなりいいところまで行けると思います.

週末の作業

水曜ですが火曜の本谷です.

先週末は金曜夜から月曜朝まで創造工学センターに泊まり込みでした.
作業をしつつ,日曜に警報そうなぐらいの大雨の中TOEIC受けに行きました.
全く勉強してなかったのでさっぱりわからなかった.6月にちゃんと勉強してもう一度受けに行くことにします.

今週は水曜晩から木曜も創造工学センターをフィールド置きっぱなしにして使わせていただけることになったので,また今日から泊まり込みになります.

手動ロボット

火曜は本谷です.

特に話題もないので
そういえば今年の手動ロボットの操縦は僕が担当します.手動ロボットの動作は問題なさそうです.一つまだ練習できてない動きがあるのでそこの練習をやっておく必要があります.
あとは自動がうまく動いてくれれば問題なし.自動の仕上げ,調整もしなくてはなりません.部室でロボットは走らせられないので,ロボットを走らせて調整と練習ができるのは土日だけです.あと2回あるのでそこで仕上げます.

回路の勉強会

本谷です.

下で書いてある通り昨日は回路の勉強会をやりました.

と言ってもゴールデンウィークに入り次回まで間が空くので,自習してもらおうということでパソコン用のC言語のプログラムを書いて実行する方法だけ教えました.

これがパソコンの設定をいじったりしないと行けなかったり,コマンドラインというパソコンでネットを見たり文書作ったりするだけの人は普段ほぼ確実に使わないものをいじらないといけないのでやったことない人に説明するのは結構面倒です.

実際にやって説明したし簡単な資料も渡したので多分わかってもらえるはずです.一連の手順さえ覚えれば後はネットでも参考にして自分で勉強できるはず.

回路の勉強会なのにプログラムだけじゃ不満が出ないかなと思って,回路もマイコンとLEDをブレッドボードに載せた回路を作り,プログラムを書き込んだらLEDが点滅を始めるのを見てもらいました.パソコンの設定ミスで説明に使ってる僕のパソコンからしか書き込めませんでしたが.直しとかないと.

ほんとはマイコン用のプログラムの書き方の説明もしたかったけど時間足りないのはやる前からわかってたので次回に回しました.

多少トラブルがあって余計な時間がかかったりもしたけど昨日やっておきたかったことはできたので,ゴールデンウィーク&ビデオ審査明けの次回に続く,ということで.

サークルオリエンテーション

かなり時間をオーバーしましたが火曜は本谷です。

さて、来週4月9日土曜日にサークルオリエンテーションがありますが、ロボはんは共通教育棟C406教室において他のFRC参加団体と共に「FRC学生チャレンジプロジェクト」として参加します。

新入生も在学中の方も気になってる人は覗きに来て下さい。ロボットも部分的に持って行きます。

雑誌付録で遊ぶ

火曜は本谷です。

最近の電子工作系雑誌には付録がついてくることがあります。買うだけ買って放置、というパターンが結構多かったりしますが…

そんなわけで土曜発売の「超小型ARMマイコン基板」 という雑誌を買ってきて、土日はバイトなので月曜にいじってました。

本に書かれてる手順だと、プログラムを転送するために、画面を凝視しながらマウスをちまちま動かさなければならず嫌なので、ネット上でソースが公開されている書き込みツールに数行足して基板に対応させました。これで使い勝手が格段に上がります。ToolBoxのサイトで公開してあります。

ToolBoxの宣伝終わり。

久々に違うものをいじっていい息抜きになったので、ロボットのプログラムを書く作業に戻ります。

そうだ、京都に行こう

火曜は本谷です。

ロボコンとはちょっと違うかもしれませんが電子工作関連で、3月27日にNT京都なるイベントがあるそうです。

調べて知ったわけではなく、バイト先の同学年の人から聞いて知りました。

電子工作のイベントとして有名なもののうち、Makeには展示側として参加したことがあるけど、こっちは行ったことがありません。

近いのでツールボックスの人を連れて創作意欲の向上を目指して見学に行こうかな、と思ったけど、土日はバイトで行けなかったりします。仕方ないので他の人で集まって見学に行ってもらう予定です。興味のある人は見学に行ってみてはどうでしょうか?

書類審査で提出した第一次ビデオ審査の段階での目標は「機体は全て完成、制御は手動のみ」で、それはほぼ実現できました。次は自動の制御を作らないといけません。

第一次ビデオ審査通過

間が空きましたが本谷です。先週は書こうと思ってたらサーバー落ちてました。不運。

ビデオ審査の結果は表題の通りです。ぐっど。

機体は3台全てほぼ完成と、今年は非常に良い進度で進んでいます。一部完成していない部分、改善の必要のある部分も見つかってますが、休みに入ったので修正する時間はたっぷりあります。なんにせよ完成させて動かしてみるのは重要ですね、改善すべき部分が一目瞭然。

前期の休憩時間を全部睡眠時間にするのは嫌ですし、休み中に済ませたい。

試験も審査もあるんだよ

火曜は本谷です。

となりのアルバは試験に入ったためか7時過ぎぐらいになるといなくなってました。ブログの更新状況を見れば一目瞭然ですが、ロボはんの他の人も試験で忙しそうです。でもちゃんと作業は進行してますよ?

あと西君はさっきTOEICの申し込みをするためにコンビニにダッシュしてました。

僕はというと、試験以前に実験のレポートに追われてました。CNC動かしながら。やっとのことで今日提出して肩の荷が下りたのもつかの間、金曜から一週間ずっと試験、再来週にはデータを送るのにかかる時間を考えると事実上のビデオ審査締切とてんこもり。

進展の方はというと、アームを上下させる機構が完成しました。やばいぐらいの速度で動きます。

あと他の人に聞いた話、ルール説明ビデオのロボットが謎の技術により上っていた坂ですが、以前試作したものを少し改良した足回りに10kgの重りを載せた状態で上れたそうです。 西君いわく計算上は最高速度11m/sで走るそうです。おそろしや。

実際はもっと遅くなる、というか遅くないと意味のある制御ができないので遅くしますが。安全設計に努めなくては。

配属説明会

本谷です。

今日基礎工電物エレでは研究室配属説明会があり、研究内容の説明を聞きました。

研究内容は大きく分けて半導体、物性、電磁波の三つ。どれも興味のある内容です。そしてどれもロボコンで身に着けた知識はほとんど役に立ちそうにない内容です。もっとまともに勉強しないとまずそう。

ロボット作成の方は、今週で三台中二台の機体はひとまず完成しそうです。