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NHK2018を振り返る2/4(機構編)

初めまして、前年度の機構長です。少し時間が空きましたが、今回は機構的な面から大会を振り返ります。

 

ここでは、投射、受け渡し、足回りに分けて書いていきます。

 

まずは投射について。Robohanではルール発表の直後から各自思いついた機構を試しまくり、その結果、最も進捗があった投石機構(?)が採用されました。これだけだと他の大学と同じ機構かと思われるかもしれませんが、太いエアシリンダと強力なバネを併用したまさに「力こそパワー」な機構を実現していたのはうちだけだったのではないでしょうか?まあ、力に振りすぎたせいでボルトがしょっちゅう緩んだり、角管が曲がったりしたんですが…。また、今年は投射用のエアタンクに圧力調整スイッチをつけることにより、空気圧が一定に保たれ、なかなかの投射精度を出せていたのではないかと自負しています。

 

次に受け渡しについて。今大会で最も難しかったといわれる受け渡し部分ですが、もちろん我々も苦労しました。うちのコンセプトとしてはやはり「最速の受け渡し」ということで、CRがTRとすれ違うだけで受け渡しができるようにしました。(強豪校はやってるとこも多かったしこの考えはきっと正しかったのでしょう。)開発当初はCRのシャトル保持部にアクチュエータ要らないんじゃねwとか舐めたことを考えていましたが、それだとラックからシャトルコックを取ることすらできず、気付けばCRもTRもどんどん複雑になっていきました。さらに、CRのサーボを動かすタイミングや3Dプリンタのパーツの形状、TRの受け取り角度やシャトル保持機構のエアシリンダを動かすタイミングなど制御面と機構面の両方で試行錯誤を繰り返し、気付けば大会一週間前まで調整を続けていました。その結果、テストランではほぼ確実に受け渡しができるところまで持っていくことができました。ギリギリまで協力してくれたみんなありがとう!

また、これは個人的な自慢なのですが、TRのシャトル保持部は角度調整機構からリンクを組むことで、投射角度によらずに常にシャトルを掴める仕様になってたんですよ。(すっごーい!)みんなから設計遅いやらなんやら言われながら、エクセルでパラメータ調整とかしながら、干渉とかで死にながら1週間くらいかけてせっせと設計した自信作なので、機会があれば舐めまわすように見ていただけると幸いです。(下の画像の青い部分らへん)

最後に足回りについて。今年はTRには回転に強い3輪オムニを、CRには直線に強い4輪メカナムを採用しました。また、本番では動かすことができませんでしたが、CRには床面吸引機構も付けていました。CRは制御を楽にしてあげようと、壁に押し付けながらの直線運動だけで済むようにしていたのですが、TRは回転を足回りでやることが前提の設計となっていたため、TRの足回り制御担当のめう君(制御長)が死にそうになってましたね。足回りで回転させるのが難しいとは思わんかったんや。ごめんよ、めう。まあ、本番ではきれいに動いているところも見せられたので良しとしましょう。

 

まだまだ書きたいことはありますが、長くなりすぎるのも何なので、最後にシャトルコックの写真だけ載せて終わろうと思います。それではさよなら~。

2018年 部内戦が無事に終わりました !!

7月1日に部内戦が行われました。1回生からは2チームが出場、また上回生からは個人で2チームが出場しました。

↓会場の様子

 

 

1回生が入部してきたのは4月後半だったので大会本番までの時間はとても短かったですが、無事に2チームとも機体を完成させることができ、なんと2チームともVゴールを達成しました!!

↓1回生同士の試合の様子

 

 

 

試合は総当たり戦で2回行われ、1,Vゴールの数 2,総得点数 の順でチームの順位が決められました。

気になる結果は…

 

 

 

 

1回生の「Aチーム」が優勝しました!!

(^○^)お!(^□^)め!(^◇^)で!(^▽^)と!(^・^)う!

↓Aチームの機体

 

2位は…「Bチーム」でした~!!

(*゚▽゚)/゚・:*【祝】*:・゚\(゚▽゚*)

↓Bチームの機体


 

 

 

上回生が1回生に負けてしまう結果となりましたが、上回生は完成度の高い特徴的なロボットを短時間(Mチームに関してはなんと約2週間)で完成させてくれました!!

↓MチームとKチームの機体

 

                                                            (Mチーム)

(Kチーム)

 

 

試合後にはチームごとに機体の紹介をしてもらいました。入部して3,4か月の新入生たちがすくすく成長している様子がうかがえました(*’ω’*)

 

 

大会も無事に終わり一息つきたいところではありますが、新入生たちには9月に京都製作所で行われるキャチロボバトルコンテストに向けての準備を進めてもらいます!!次はどんな機体を作ってくれるのか!?期待しています(^^♪

 

 

新歓のお知らせ

広報の川上です。

新歓のお知らせです(^O^)/

4/15(日) 15:00~吹田キャンパス 創造工学センターにて新歓を行います。

豊中キャンパスでは見せられなかったロボットの紹介や活動場所の紹介を行います。

お菓子やジュースも用意しているので気軽に足を運んでくださいね~~

14:30  阪急 北千里駅 改札

14:40 大阪モノレール 阪大病院前 改札

集合でお願いします(^^)どちらに集合していただいても構いませんし、直接来ていただいてもOKです!

よろしくお願いします!

近況報告

お久しぶりです。夏休み中の行事の報告です。9/16に京都工芸繊維大学で技術交流会、9/23にOB・OG会、9/26に学内報告会がありました。

9/16に京都工芸繊維大学さん主催で関西圏の技術交流会がありました。プレゼンや活動場所、出場ロボットの見学をしました。チームマネジメントや技術面など学ぶところもたくさんありましたね。デモンストレーションではNHKに出場した機体がAPPAREする様子を見させていただきました。完璧でしたね。私としてはNHKの機体が試合とほぼ同じコンディションで動いていたのが驚きでした。

9/23のOB・OG会、9/26の学内報告会ではNHK2017の報告や新体制のプレゼン、ロボコンや自主研究で開発した機体やNHK2018の試作機を披露しました。画像処理を専門とする方もいらっしゃっていて技術面のアドバイスもいただきました。昔のRobohanの話も聞けて充実した時間でしたね。参加して下さった皆様、ありがとうございました。

さて、夏休みもあと数日を残すところとなりました。新学期が始まり、開発ペースも落ちてしまいがちですが、より密度の濃い活動ができるように頑張っていきましょう。

 

 

関西合同ロボコン

こんにちは。

広報を担当することになった一回生の大石です。

 

9月20日に立命館大学で関西合同ロボコンが開催されました。

Robohanも一回生から三回生まで多くの人が参加しました。

ロボットが地面に描かれたラインの上を走り、タイムを競うというルールです。

goukonフィールドはこんな感じ

 

 

新入生・上回生共に基板製作や、制御に苦労して完走した人は僅かでしたね・・・。

上回生は完走することよりネタ性重視だったような気がします。(例年なのかな・・・)

 

他大の方の面白い機構や滑らかなライントレースの制御など勉強になる事が多くありました。

新入生はこの前のキャチロボと合わせて自分達の足りない部分や機体作成にどれ程の手間がかかるかが分かったと思います。

同時にロボットを作る楽しさを感じられた大会だったと思います。

私は制御班なんですが、自分が書いたプログラムで機体が動いたのを見た時はとても感動しました。

 

今はNHK学生ロボコンに向けて二回生を中心に奮闘中です!

一回生も上回生に置いてかれないように頑張っていきたいです。

キャチロボ2016

お久しぶりです。すっかり遅くなりましたが、広報の三好です。

Robohan1回生が9/11に京都製作所で行われたキャチロボバトルコンテストに参加しました。1回生にとっては初めての部外戦ということで、学ぶ所ががたくさんありました。

↓作業の様子

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製作中は設計図と機体がうまく合わなかったり、メイン基盤の一部が死んでいたりとたくさんのトラブルがありましたが、二回生以上の方々も夜遅くまで根気強く手伝っていただいて何とか試合までにロボットが完成しました

↓試合の様子

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結果は3チーム中2チームが決勝トーナメントに進出しましたが、トーナメント1回戦敗退となりました。しかしロボットが動かないチームが多い中、皆さんよく頑張りましたね。

試合会場当日の不具合、輸送による損傷など、1回生は初めての対外戦を体で感じました。他校の機体も見れて、自分達には無かった発想もありました。それらを吸収して来年のNHKロボコンにも生かしていきましょう。

ちなみにこの機体はまちかね祭で展示予定のものです。うまくいくと触れるかも!!

次回の更新は10/2に京都大学で行われた合同ロボコンです。

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

NHK学生ロボコン放送のお知らせ

みなさま、お久しぶりです。
Robohanの後藤です。

時が立つのは早いもので、なんと最後の更新から1ヶ月も立ってしまいました。
思えばこの1ヶ月いろいろなことがありました。
まずは、なんといってもNHK学生ロボコンです。
大会の結果は惜しくも初戦敗退でした。
悔しさも残るなかで、代替わりも行い、春から準備していた部内ロボコンもどうにか開催することが出来ました。

ところで、タイトルの件ですが、
大会の様子が、7月20日(月・祝)の午前9時30分からNHKで放送されます!
ぜひ、ご覧ください。

果たして、Robohanは映っているのか!?

Robohan推奨PCについて

こんにちは、田中です。

春はパソコンがほしくなる季節ですよね(?)

新入生の皆さんの中でも、大学入学に合わせてパソコンの購入を考えている人が多いかと思います。

最近は5万円くらいでも、ストレスなく日常使用できるパソコンが買えますよね~。ということで迷わずお安いパソコンを購入しましょう!!

・・・といいたいところなのですが、「パソコンはそこそこいい物を買っておいた方がよい」と思います。大学生活は4年(修士を入れれば6年)続くので、どうせ買うなら、その間ずっと安心して使えるものがいいですよね。

では「いいパソコン」とは何なのか?Robohan基準で考えると、壊れにくくて、処理能力の高いパソコンのことです。Robohanでは、設計にしろ、プログラミングにしろ、パソコンを使うので、毎日のようにノートPCを持ち歩くことになります。つまりは頑丈であることが最重要ポイントとなります(笑)

ロボハンではLet’s note(Panasonic)とThinkPad(lenove)が二大勢力となっていますが、

パソコンについて詳しくないし、何を買えばいいか分からない(T_T)

という人は、生協パソコン(Let’s note)を買いましょう。一見高額ですが、阪大の生協パソコンはサービスもしっかりしていて、コストパフォーマンスもばっちりです(笑)!

 

ということで、そのあたりも考えて、春のパソコン選び楽しんでください!

 

 

 

 

 

3月になりまして。。。

約一ヶ月ぶりの投稿で、失礼します。

お久しぶりです、橋本です。

 

 

まず、先週にあった、二次試験。

受験生、お疲れ様です。色々と大変だった思いますが、学校が始まるまで心と体をリフレッシュしてください!。

地方から大阪にいらっしゃる学生は、友達と今のうちに色々とやり残したことをやることをお勧めします!

僕は、野球部でしたので、みんなでずっと「サッカー」をしていました笑。

 

 

さて、3月に入り、ロボコンの二次審査締め切りまで、ちょうど一ヶ月です。

できることは、限られていますが、締め切りまでの時間を意識して、いい春を迎えられるよう活動していきます。

メンバーのみんな頑張りましょう!。

 

 

また、個人的な話になりますが、僕自身、去年の10月に入りました。(珍しい時期らしいです笑。)

そのときのロボハンに入る前の勝手なイメージと今のロボハンに対する気持ちは、良い意味で違います。

ですので、この一ヶ月、ロボハンの活動の様子や雰囲気などを

ロボハンの姜くんが作った新入生ページを通して伝えていきたいと思います!。

 

それでは!。