Bender Black 30 は…未開封

こんばんは、電子情報工学科の江草です。

今日、オリジナルマインドからBender Black 30がRobohanに到着しました。が、まだ組み立てはしていません。

昨日書いた電子部品の引き出しを設置したため追い出された電子部品が散乱しているので、組み立てるのを我慢して、今日はそっちの片付けをしていました。

当初の予定ではひとつの引き出しを3つに仕切る予定だったのですが、あんまり狭いので片付け大臣の中津君の提案で2つに仕切ることにしました。部屋の数が足りなければあと5個ラックをふやせばいいや!

残念ながら写真はありません。明日には組み立てができるようにがんばります。

となりのアルバ

今日はAlbatrossのパイロットであるたくまさんがRobohanの部室で鉛蓄電池の充電器を作っていました。もうなんといっていいのか、すばらしいケースに充電回路が収められています。

これを使えば電源の無い場所でもPC等が使えるようになります。

明日に写真をアップできればいいですね。

電子部品の整理ができる…単なる引き出し

こんばんは、電子情報工学科1回兼Robohan会計の江草です。

今日は発注していた引き出しが届きました。

電子部品ラック
電子部品ラック

ラックひとつに24個の引き出しがあり、このラックを10個買いました。各引き出しを3つに仕切って電子部品を入れるので最大720種類の電子部品を分類して収納できます。こんなに引き出しがあると何がどこにあるかわからないので在庫数を管理し、どの引き出しに入っているのか検索できる在庫管理システムを開発する予定です。

となりのアルバ

勝手に始める新コーナー「となりのアルバ」です。内容は読んで字のごとく、お隣さんである大阪大学 鳥人間チーム Albatrossについて不定期に書くコーナーです。

今日はこんがり焼いたカーボンをアルミの型から外していました。が、なぜか途中から抜けず、困っている様子でした。近いうちにアルバのブログに写真が載るかな?

最近の僕がやったアルバ関係の仕事は…

土曜日にアルバが全組(航空機の完全組立チェック)だったので、金曜日は夜4時までロガーおよび計器の配線をアルバの担当者と製作。

土曜日は全組後に実際に航空機に載せてみる。ここで一部につかっていたLANケーブルが好評だったので残りもLANケーブルに置換することが決定。

その後はロガーを自転車に載せて動作チェック。

で、今日は、反響のよかったLANコネクタに残りの配線を全部交換していました。明日には全部配線できるはずです。

半田ごてを頂きました!

学生のロボット制作を支援されている、有名半田ごてメーカーのHAKKOさんより、高級半田ごてFX-888(http://www.hakko.com/japan/products/hakko_fx888.html)を無償提供していただきました!

HAKKOの橋本様が暑い中吹田キャンパスまで持ってきて下さり、使用法・メンテ等の説明までしていただきました。

RobohanはかねてよりHAKKOさんの半田ごてを使っていましたが、温調器付きの上位モデルは無かったので、とっても嬉しいです。

今大会は半田不良で苦労しましたが、FX-888なら綺麗にうまくはんだづけができるので、次回はその点は安心できそうです。
あとはメンバーが使いこなすスキルを身につけるのみ!精進します。

HAKKOの皆様、橋本様、本当にありがとうございます。

FX-888
FX-888

第4回ジャンピングマシーンコンテスト

日頃お世話になっている創造工学センターさんで8月2日(月)〜8月5日(木)にかけて第4回ジャンピングマシーンコンテストが開催されます。これは体験型のものづくりセミナーで、チームでジャンピングマシーンを制作し、最終的にマシーンの跳ねる高さを競います。優勝チームには豪華賞品もあるそうです。参加費は無料なので、興味のある方はぜひご参加ください。

ジャンピングマシンコンテスト
ジャンピングマシンコンテスト

詳しくは下記URLを参照してください。

http://creatio.eng.osaka-u.ac.jp/events.html

勉強会の課題

そろそろ試験始まるのにやめてくれよ!と心の声が聞こえてきますが、現在やっている勉強会では
新入生に宿題を出しています。といっても活動中などにも手伝ったりするつもりなので鬼じゃないです。

宿題の内容としては、アイディアをまとめる+若干計算って感じです。
計算はマシンが動くかどうかのトルク計算等々です。実際去年の出場の際にも計算してたんですが、やってて良かったと思ったので全員に体験してもらいましょう。

ちなみに、去年参加した際のマシンの写真がブログにあっぷされてなかったのでこの場を借りて紹介したいと思います。
二紙参号
僕の作ったロボットです。今思うと不満な点がいっぱいあるので、前回にできなかったことを今回やり遂げたいですね。

実験用ロボット1号
本谷君の実験用ロボットです。基板やコネクタの大きさから見てもらえれば分かりやすいと思うのですが、さっきの奴よりだいぶコンパクトです。すばらしい。

今年はどんなロボットが揃うのか楽しみですp(^ヮ^)q

Albatrossのフライトレコーダ

Robohanでは電子回路等の技術を他のプロジェクトにも応用しています。また逆に構造設計等の技術を教えてもらったりもしています。

そのうちの一つが大阪大学鳥人間チームのAlbatrossの航空機に搭載するフライトレコーダです。簡単にいうと、GPSにより飛行中の現在地、航空機の加速度、ジャイロで航空機の回転速度及び航空機に対する相対風速を記録するシステムです。現在のシステムは毎秒10回のデータを取得できています。

7月24日が鳥人間コンテストの大会当日なのでこの日までに完成することは当然なのですが、今週末には梱包をするということなのでそれまでに2009年度のプロトタイプを完成させないといけません。

今日はいままでセンサーの試験等を行ってきた回路にすべての機能を搭載し必要最低限の動作をする回路+プログラムを完成させました。

Albatrossフライトレコーダ(2009プロトタイプ)
Albatrossフライトレコーダ(2009プロトタイプ)

現在のこのシステムでは毎秒10回のデータを記録できています。

来年度(2010年度)はAlbatrossの機体も長距離を飛ぶことになるのでフルカラー液晶画面が搭載され、計器の機能もついた完全版をつくることもRobohanの一つのプロジェクトです。

Robohanではこのようなこともやっているので電子回路に興味がある人は見学や質問にはいつでも応じますのでどんどんご連絡ください。

第一回合同ロボコン勉強会(説明会)

今日は合同ロボコンの説明などを新入生に行っていました。

合同ロボコンとは、京都大学さんや他の関西圏の大学さんが出場予定で、新入生がロボットの製作を経験するために始まった大会です。
昨年度は良い結果が残せなかったので、今年度は早々と対策を立て始めました。

勉強会(説明会)風景

動画じゃなくてすみません;-;
目指すは、大阪大学で表彰台を独占です!!

※この勉強会は今週中はやってますので、もし「ロボットとか作ったこと無いけど、ライントレーサー作りたい!」って方がいたら是非聞きに来てください。

初アルミ切削

今日は月曜日提出期限の「電気物理学」の宿題をやりました。
内容はクリップモーターの製作。

ということで。普通につくるだけでは面白く無いのでCNCを使ってみようと思いました。

そんなものCNC使って作らなくてもという感じもしますが切削試験も兼ねてるいることにしてください。

CNCフライスを導入

こんばんは、工学部一回の江草です。
これからはRobohanでも小さな事でも細かくブログに載せていこうと思います。

と言いながら今回は小さなことではありません。
先日注文していたCNCフライスが到着しました。

CNCとはComputer Numerical Controlの略でCNCはコンピュータで制御できるフライス盤のことです。

これを利用するとコンピュータ上で設計した通りにを部材から自動で削り出し目的のパーツを製作することができます。

またパーツだけではなく、生基板を切削することによりプリント基板も製作できます。まだまだ部材の固定方法に問題があったり、細いドリルが入手できていないなど完璧とは言えませんが試しに操作方法の習得も兼ねてプリント基板を切削してみました。映像を載せておくのでぜひ御覧ください。

設計から製作、制御まで少しでも興味があればRobohanまで見学に来て下さい。コメントいただければ対応いたします。

追記…

NHKロボコン2010のために利用されていたブロックは鳥人間サークル Albatrossの航空機のフェアリングに生まれ変わりました。(大阪大学 Albatross)

フェアリングとは航空機の後ろについていたり、風力発電のプロペラの後ろについていたりする流線型パーツのことです。これにより前から後ろに流れる風の流れを整え抵抗を小さくするためのパーツです。

ブロックのBefore
ブロックのBefore
ブロックのAfter(フェアリングに)
ブロックのAfter(フェアリングに)

大学ロボコン2010終了!!

遅くなりましたが、NHK大学ロボコン2010に参加して参りました。

6月6日、ついにNHK大学ロボコンチーム2010が行われました。

Robohanもこの1年の活動の成果を見せるため、はるばる東京・代々木まで行って参りました。
観客として行くこれまでと違い、今回は大会前日の6/5(土)に会場入りでした。
会場前の風景

そして到着するやいなや、ロボットのセンサーチェックと計測(重量とサイズを測って規定を満たしているかのチェック)が行われました。
他大学さんの計測

robohanの計測

そしていよいよ私たちのロボットの計測・・・

「1.45kgオーバーですね。」 → 「!?」

ちゃんと重量は計測していったのですが、どこかがオーバーしており、ピットに戻って軽量化作業をしました。
このとき鳥人間サークルアルバトロスさんから金鋸を借りていたので、なんとか軽量化に成功しました。ありがとうございます!

何とか軽量化も済み、サイズ制限に関しても問題が生じていたのですが、そっちの方も何とかなりやっとこさ出場できることになりました。ということで早速ロボットを調整し、テストランへ・・・
ピットでロボットを調整しています

時間の都合上一回だけしかテストランを行うことができませんでした。不安が残りましたが、明日に備えてできるチェックを一通りすまし、その日は終了です。
宿泊施設で最後の確認を済ませた後、就寝・・・・

そして、いよいよ本番です!
大会の風景

選手の入場が終わり、自分たちの試合である第五試合までロボットの調整に取り組みます・・・
そして、緊張の第一戦。
セッティング1

セッティング2

セッティング3

全メンバー初めての出場なのであたふたしながらセッティングが終わり、いざ試合開始。
結果は対戦相手の勝利でした。
手動マシンは一段目のブロックを押し出す機構がうまくどうさせず、ブロックを置くことができませんでした。
ならば自動マシン!と思いきや、僕(西)の担当しているマシンはスタートボタンを押しても動かない!
心の中で「ええぇええぇぇぇぇえ!」と思いつつ、配線をちょっと動かすと動作開始。しかし変形方向そっちじゃない!
どうも動かなかった原因は基板のはんだ不良だったみたいです。
もう1台の自動マシンは先ほどのマシンに邪魔されブロックを置くことができず・・・
3つめのピラミッドの自動マシンはどうやらセンサーに支障があったらしく、思い通りに動作してくれませんでした。

とりあえず直せる問題点はすべて直し、次の試合へ。第二試合

第二試合では、手動マシンの作戦を変更したのですがブロックが思いもよらぬ落ち方をして得点をとることができず、自動マシンは途中までうまく動作してくれたのですが、センサーの位置が悪く、ピラミッドにブロックを押し出すときに問題が生じてしまいました。

結局予選リーグ敗退となってしまい、応援にきていただいていた方々には大変面目ない結果となってしまいました。これを機に次回来ていただける方には応援のし甲斐があるチームになろうと決心し、その日のうちにチーム内で反省点を議論していました。

試合が終わった後に、他大学さんとの交流会であるレセプションに参加して参りました。
他大学さんと意見交換をした結果、自分たちでは気づかない様な改善点や、チームの回し方などを学べました。大阪大学と意見交換してくださった大学の皆様、ありがとうございました。

今回の大会出場までを振り返って、多くの方々に支えていただきました。
私たちを支えてくださる人たちにできる最大の貢献は、いい結果を残すことだと考えておりますので、来年こそは優勝目指して気を抜くことなく製作に励んでいきたいと思います。