Ginkgo festival

早いものでもう4月も今週で終わりとなりました。田中です。
さて、5月頭にはいちょう祭ですね(記事タイトルは英訳、ググると「八王子いちょう祭り」公式サイトがでました)。
Robohanも例年通り展示を予定してます。
ロボットと一緒にRobohan紹介チラシも毎回置いとくんですが、前に刷った物は先日のサーオリで配りきったので
新たに刷りなおしました。けっこうギリギリで(笑)。
今日受け取りにしてたんですが昨日の(日付的には今日の)深夜1時に発送されたそうで。
そういうのもあるんですねえ。とりあえず無事受け取れました。
ちなみにいちょう祭当日は吹田キャンパスにおります。ビデオ審査がまだ終っていないので。
例年今頃には参加が確定してるのですが、今年は日程が繰り下がり5/10必着となりました。
連休頑張ります、はい。

りべっとー

はじめまして。2回生の川上です。どれみふぁどーなっつ二人組の「ミ」の音担当です。
この間、初めてリべっターという工具に出会いました!
片づけの途中で先輩に教えていただきました。ありがとうございます。
金属板をつなぎ合わせる鋲をリベットといってリベットを打つ道具がリべっターというそうです。つなぎ合わせることもリベットっていうみたいです。リベットって何?って思ったひとはぐぐってみてください!
私の中では、リベットがくぎでリべっターが金づちみたいやなーって思いました。ちなみに金属板が木の板。打ち方は全然違うのでご注意を。このとめかたが衝撃的で今の私のマイブーム工具はリベッターです。
ゴルフする人がゴルファーだからリベットする工具さんがリべっターって覚えると名前を混同しにくいです♪
(意見には個人差があります。)
リベットを仕分けしてて思ったのは、少し違うのに似ているから仕分けしにくい…。と思ったら色の違うのがあってこれだけはめっちゃ分類しやすかったんです。
どこかの会社でケイと適正圧によって色分けしてくれませんかね。赤とか青とか黄色とかに。(信号機?)
ついでに上の丸い部分もハートとかスペードとかにしたら楽しそう♪♪(トランプ?)
きっとクローバー型とか作ったら売れますよ。(生産費度外視)  
幸運な方には四葉のクローバーのリベットが入ってるってことになったらいらないのに買ってくれる人がいるかも???
こんなこと書いてたら日付変わってました!
ではこのへんで(^^)/
よんでくれた方、ありがとうございます。

回路の勉強会

本谷です.
下で書いてある通り昨日は回路の勉強会をやりました.
と言ってもゴールデンウィークに入り次回まで間が空くので,自習してもらおうということでパソコン用のC言語のプログラムを書いて実行する方法だけ教えました.
これがパソコンの設定をいじったりしないと行けなかったり,コマンドラインというパソコンでネットを見たり文書作ったりするだけの人は普段ほぼ確実に使わないものをいじらないといけないのでやったことない人に説明するのは結構面倒です.
実際にやって説明したし簡単な資料も渡したので多分わかってもらえるはずです.一連の手順さえ覚えれば後はネットでも参考にして自分で勉強できるはず.
回路の勉強会なのにプログラムだけじゃ不満が出ないかなと思って,回路もマイコンとLEDをブレッドボードに載せた回路を作り,プログラムを書き込んだらLEDが点滅を始めるのを見てもらいました.パソコンの設定ミスで説明に使ってる僕のパソコンからしか書き込めませんでしたが.直しとかないと.
ほんとはマイコン用のプログラムの書き方の説明もしたかったけど時間足りないのはやる前からわかってたので次回に回しました.
多少トラブルがあって余計な時間がかかったりもしたけど昨日やっておきたかったことはできたので,ゴールデンウィーク&ビデオ審査明けの次回に続く,ということで.

勉強会

こんばんは。
3回生の中津です。
お久しぶりです。
月曜日担当になりました。
危うくブログを更新し損ねるところでした。
・・・いや、手遅れ?(すでに火曜日やし・・・)
月日が経つのは早いです。
成績が下がるのも早いです。
書類の締切りも早いです。
なんでこう、書類とかって時期が重なるんでしょうか?
もう少し分散してくれると助かるんですが・・・。
さて・・・
今日は、一回生の勉強会があったはずです。
はずというのは、僕が出席していないからなのですが。
教えてくださっているのは、4回生の本谷さんです。
僕は回路とかプログラムとかあまりわからないんですが、
そっち系の勉強会です。
軽く1回生に抜かれそうで怖いです。
負けないようにがんばります。
それでは、またいつか!!!

20日の勉強会 後編

はじめまして!
日曜担当となりました、新入生の工藤です。
今日は創造工学センターでの活動がありましたね。
先輩方や手伝いに参加した1年の皆、お疲れ様でした。
忙しい時期なのに参加できなくてすみません。
 
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さて、今回は予告していた通り、木曜の三宅さんに引き続いて機構系勉強会について書かせていただきます。
 
①自由度 ②歯車 については彼女がわかりやすく説明してくれているので、今回は ③リンク機構 ④マイコン を担当します。
ブログを書くのは人生初&頭が弱いため、色々と分かりにくいところがあると思いますがご勘弁ください。
 
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まずは③リンク機構から。
 
リンク機構、といってもピンときませんが、マジックハンドを思い浮かべれば分かりやすいと思います。
マジックハンドは取っ手を少し開閉するだけですごい長さにまで伸び縮みしますよね。
それと同じように、ある点で加えた力を、その大きさ・向き・速度・加速度などを増幅して伝えるのがリンク機構の役割です。
リンク機構には、平行リンク・パンタグラフ機構など様々な種類があり、先に紹介したマジックハンドはパンタグラフ機構に分類されます。
平行リンクはリンク機構の最も簡単な例で、平行四辺形の各頂点に関節(ジョイント)がついたような形をとります。
たとえば、平行四辺形の向かい合う頂点にひげをつけてその片方を10cm下に引っ張ると、もう片方のひげは20cm上がる
というぐあいに、力を増幅して伝えることができます。
汽車の車輪を結ぶ、シュポシュポ動いているアレですね。
また、力を遠く離れたところにまで伝えられるため、固定する所を変えるとアームの収納などにも使えます。
大きさ制限がシビアなロボコンには欠かせない機能で、よく覚えておくように、とのことです。
百聞は一見に如かず!
ということで、リンク機構についてよくわかる面白い動画を見せて頂いたので、以下にリンクを貼っておきます↓
 
  【skeletonics】http://www.youtube.com/watch?v=IdPpWy_O09k
 
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 お次は④マイコン(マイクロコンピュータorコントローラ)です。
回路系は明日本谷先輩が詳しく教えてくださるのですが、
 さわりだけやっといた方が理解しやすいやろ!
という西先輩の粋な計らいにより、マイコンについて少しだけ教わりました。
 
 マイコンは、センサーやモーターなどを制御・統制する、いわば司令塔のような働きをします。
簡単に言えばOSのないパソコンで、ロボットの心臓ともいえる部分です。
ロボはんでは主にAVRというマイコンを使うらしい。
あんな小っこいものにどうやってデータを入れるんっ?!と思いきや、
パソコンでC言語を使ってプログラムをつくり、翻訳ソフトでマイコン本体にそのプログラムを書き込んでいくそうです。
C言語については、最低限知っておいたほうがいいから各自で勉強しておくように、とのこと。
本を買うのも一手ですが、今はネットでもかなりの情報が拾えるのでそっちのほうがとっつきやすいかも。
ちなみに、本を買う場合は「C++」や「C#」ではなく、「C言語」もしくは「C/C++」を買うようにしてください。
C言語を習得する前にC#などを見てしまうと、何かと不都合が起こるみたいです。
…少し脱線しましたが、マイコンの話に戻ります。
マイコンの機能は大きく3つに分かれます。
 ①電圧のオン・オフを切り換えるOutputと、今がオンなのかオフなのかを確認するInput
   Outputでは、マイコンにくっついている足の電圧を必要に応じて5V(High)や0V(Low)に切り替えることができます。
   でも5Vと0Vだけじゃ足りない時もありますよね。
   そんなときに、次のTimmerの出番です。
 ②Timmer
   言ってみれば、マイコンの中に高性能なストップウォッチがついているようなものです。
   一見ただの飾りのように思えますが、これが意外と重要な機能なのです。
   例えば、マイコン足の電圧を3.5Vにしたい場合、Outputの機能だけでは無理があります。
   そこで、5Vを7秒間/0Vを3秒間という周期で規則的に変化させると、平均を取れば
   5×0.7=3.5
   となり、めでたく3.5Vの完成です。
   このようにシビアな時間でのプログラムを書くには、Timmer機能が欠かせないというわけです。
 ③A/Dコンバーター
   その名の通り、A(アナログ)とD(デジタル)を切り替えることができます。
   連続した現象を測ったアナログ値を数値化してくれるため、0と1しか知らないロボットにとっては有難い翻訳機です。
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以上が機構系勉強会の概要となります。
 
 「なにデタラメ書いてるんコイツ。」
 
と思った先輩方。
お手数ですが、修正してくださればありがたいです。
 
 「ロボはんwiki見た方がよっぽど分かりやすいわっ!」
と思った1年生。
 そのとおりです。
今すぐ勉強会ページへ飛びましょう。
 
それでは、長文・駄文でのお目汚し、失礼しました。
ここまで読んでくださり、ありがとうございました。

503 – Service (Temporarily) Unavailable

こんにちは、2回生になりました 江草です。
もう気づいてる方もいるかもしれませんが、このエラーがよくこのページで起きてます。
HTTP 503 – Service (Temporarily) Unavailable
原因はコンスタントにファイルサイズが増加するシステムがこのブログの稼働しているバーチャルマシーンの格納されているHDDと同じHDDにあることなのです。
1週間ちょっとでこのHDDが一杯になるのでVM Wareが仮想マシンを止めちゃうのです。
本来なら自動で古い方はファイルを消せばいいのですがなかなかスクリプト書くのがめんどくさくて放置しているので、僕が時々消し忘れると起こります。
なのであまり心配せずにこのエラーが出ている時は暫くしてからもう一度アクセスしてみてください。
では。

ピンポン!!

今週から金曜担当になった1回の高木です
文章書くのが下手andブログなんてやったことないんで読みにくいですがご勘弁を
ケーキもどきの装飾にたこ焼き(もちろん偽物)を作ろう
そのために材料としてピンポン玉がいる
という事になりまして、北千里の百均へ数人で行くも
無い (´・ω・`)
結局先輩に土日に買ってきていただくことになりました
その後LCDの分解をしていて
ねじが残っているにもかかわらず無理やりはがそうとしてしまいました
もっとよく確認しないといけませんね
金曜なので会議
結構事務手続きが多く大変そうでした
先々で必要なので少しでも見て学んでおきたいです
ではこのへんで ノシ

20日の勉強会 前編

はじめまして、新入生の三宅です。 
はじめに、西先輩! 昨日は勉強会、ありがとうございました。  
他の先輩方もいろいろとありがとうございました。
 全く知識がなくて、説明するのも噛み砕いて少しづつ教えてくれたのでとてもわかりやすかったです☆
今日は初めて一回生で集まってお昼ごはんを食べました。
そこで、出れなかったけど昨日習ったことを知りたいっ、という子がいたので頑張って打ちます。
昨日習ったことは①自由度 ②歯車 ③リンク ④マイコン です。
では早速①自由度の説明にいきます!!
自由度を知ることは、ロボットに取り付けるモーターの数を考える上で重要です。
『モーターなんて多く乗せちゃえば、Noぷろぶれむっ☆』
なんて、私も最初はそう思ってたのだけれどどうも問題大アリらしい。。。
重さ、とかそんなのものの前に、
もしロボットが故障した時、1つのモーターにつき4つの点検をしなくてはならなくて、
その点検というのもそれぞれに最低でも数時間必要だから、、、うん、大変。
だ・か・ら、自由度はモーターの数を抑えるために必要な知識なのです。
自由度とは剛体(以下これを非対称な剛体として考える)の状態を示す独立の変数です。
そこで分かりやすくするために「状態」を「位置」と「向き」に分けて考えます。
剛体の位置を知るためにはその重心の「位置」を考えます。
ある空間(ここではxyz空間とします)において、
その重心を表すにはx、y、zの、即ち3つのパラメーターが必要です。
また、次に剛体の「向き」を知るためにはx、y、zのそれぞれを軸として何度傾いているかによって得られ、
このことから「向き」においては3つのパラメーターが必要です。
以上のことから、剛体の「状態」は6つのパラメーターで決まることが分かりました。
ではいよいよこの「6」という数字とモーターの数の関係です。
1つのパラメーターの動きをロボットにさせるには1つのモーターが必要です。
だから、もしロボットを上下だけに動かしたいなら1つで十分なのです。
では次!! ②歯車(ギア)  いきますよー☆
ここでは例をもって考えます。
まず、半径がそれぞれa、bの歯車A、Bがきちんとかみ合っているのを想像してください。
そしてそれぞれの力のモーメント(以下これをトルクとします)は順にT、T’だとします。 
すると、歯車Aを回せば当然歯車Bも回ります。
このとき、歯車Aが歯車Bに及ぼす力と、歯車Bが歯車Aに及ぼされる力は等しいので
T/a=T’/b
が成り立ちます。即ちこれはT’=(b/a)Tが成り立つことを意味します。
このことから歯車を組み合わせることにより
回転数:減、トルク:増 もしくは回転数:増、トルク:減
をその時々に合わせて自由自在にできることが分かりました。
しかしここで、先ほどのように、
『いっぱい歯車付けて複雑に見せた方がカッコよくね!?』
みたいなのはだめだそうです。
実際には摩擦などがあるために歯車ひとつを組み合わせるごとに
トルクが約10%減ってしまうらしく、
歯車もモーター同様に必要最低限で!!を念頭に置いておくべきだそうです。
ここでさきほどから、少なく少なく、と言っているからといって10の力で動くものを8で動かそうとしてはだめです!!
もし8か15しかないのなら15を選べということです。
力においては必要な力以上で、ということでした。
以上で昨日の勉強会の①②の報告を終わります。
③④は日曜日担当の工藤さんにお願いしています。
彼女ならもっとわかりやすく説明してくれる、かな??
打ってる私も疲れてしまい、よく分からなくなってきました。。。
え、ここ、なんか間違ったこと書いてない!?、という先輩方、訂正お願いします。
こんな稚拙な文章で分かるか!!、という新入生の人、詳しく先輩に教えてもらってください。
それでは長々とありがとうございました。

新入生日記を書いてみるテスト

田中先輩から書いてみてくれと言われたので書きます
ロボはんガレージからお送りします。
先ほど、先輩から色々とお話を伺っておりましたが
私、ロボット、パソコン等、、全くの初心者です故、大変恐縮しております。
でもやっぱり楽しいですね。
これから、2年、3年と勉強させて頂くことで、自分がどこまで成長できるのかなんてわかりませんが、精いっぱい成長する努力はしてみようと思いますテスト。

一昨日

こんばんは。
3回生の中津です。
お久しぶりです。
たぶん一ヶ月ぶりくらいです。
今日は、先週金曜日に撮った写真を載せたいと思います。
BBQ
先週金曜日に新歓がありました!!
・・・お隣のAlbatrossさん(鳥人間コンテスト)の。
RobahanはAlbatrossさんに招待していただき、お邪魔しただけです。
でも、若干Robohanも新歓みたくなってました。
そこで撮った写真です。
Albatrossさん、ありがとうございました。
写真はぶれたりしてて非常に見にくいですが、前にいる(ちゃんとカメラに向かっている)
のはみんなRobohanです。(全員集合ではないですが・・・)
右の4人が新入生です!!!!
入ってくれてありがとう!!
これから宜しくお願いします!!
左の2人は4回生の先輩です。
Robohanもにぎやかになってきました。
うれしい限りです。
まだまだRobohanは新入生歓迎中です!!
興味のある方は是非見学に来てください!!
連絡はinfo@robohan.netにお願いします。
気軽に連絡してください!!
それでは、またいつか!!!