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ね、眠い。。。

む~ん、眠いですね~。。。
秋はますます布団が恋しくなります (-_-)zzz
。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。
ところで!!
先日、先輩方・同級生とスイーツパラダイス(その名の通りスイーツに興じる場所です☆)に行きました~♪
一皿目でスイーツをあきらめる人(お疲れ様でしたww)、一皿もスイーツを食べなかった人(えっ!?)、
10種を残して全種制覇した人(すごい☆)、見ていて面白かったです(*^_^)
そして時期が時期なのでハローウィーンイベントで『パンプキンマン』が現れましたww
まあ予想どおり、頭がかぼちゃな人だったのですが、なぜかテンションあがって写真撮っちゃいました☆
今回いろいろな事情で行けなかった人がいたのが残念でした。。。
またもう一度行きたいですね!!!
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 さてさてこんなことをしているうちに、書類審査の日が刻々と近づいてきている訳ですが、、、
現在設計途中です!!!!(ごめんなさい。)
気持ちばかりが急いてしまって、なかなか進みません。。。
いろいろな機構あるけど、どれが適しているのかとか、
そもそもその機構って具体的にどんななの?みたいな感じで。。。
こういう時って(いつももですが!)先輩たちすごいな~って思います♪
機構がよく分からなくても先輩に聞くと分かりやすく説明していただけたり、
この機構の長所・短所は、、、とか。。。
覚えの悪い私ですが少しでも知識が蓄積されるように頑張りたいです☆
わわっ!! っというか、その前に設計しなきゃでしたね(笑)
頑張ろうっ(≧ω≦)  ではでは♪

ガシ。ギコ。バババッ。

すっっっっごい、お久しぶりです。三宅です。
全然書いてなくてすみませんでした。。。
 
今日は部内ロボコンに使うフィールドを作っていました。
(作るといっても9割9分が木材を切る、ということですが。。。)
全く道具について知らない私は最初、かなのこで木材を切りました。
ガシガシ。。。。
なかなか切れない。手が痛い(T_T)。
そんな私に先輩がのこぎりをくれました。
。。。
ギーコギーコギーコ。
こいつ、なかなかやるな(☆。☆)
浮かれ気分でギコギコしてました♪
そんな時、同級生が電動のこぎり持ってきました。
やり方教えてもらいました。
バババってすごい音でした。
効率はぐんっっっと上がりました。
恐怖がニョッキリ顔を出しました。(結構怖くないですか?)
いや、楽しかったんですけどね。。。
。。。
早く終わらせて練習してみたいですね~。ではでは~。

七夕☆彡

こんにちは、三宅です。
七夕ですねー、生憎の雨ですが。。。
。     。     。     。     。     。     。     。
今日は先輩にC言語を教えていただきました。
勉強会でもない日にお願いしたにも関わらず快諾していただきました。
理解能力が低い私でも分かるように丁寧に教えていただき、
ありがとうございましたm(_ _)m
みんなの足を引っ張らないようにしたいと思います。
お星さま!! どうかお手伝いください☆彡
。     。     。     。     。     。     。
ではでは。

♪♪

三宅です。
ロボコン、終わりましたね。
そして明日は、にく&美声dayです。
一回生の間で『先輩たちの歌声はやばいらしい☆』
という噂が急激に広まった結果、
今回の一回生の出席率の高さを生み出しました。
ああ、楽しみだなあ。。。先輩たちの美声♪
ではでは、明日に備えて今日は早く寝ますzzz

3日前!!

一回生三宅です。
いよいよ大会の3日前になりましたね。
今日の1時くらいにロボット輸送があるそうですが、
私は授業があってお手伝いできず。。。すみませんm(_ _)m
ところで昨日、部室から10m程のところにある
小さなクローバー畑(?)で工藤さんと四つ葉のクローバーを見つけました。
それも、3つも!!
なのでロボットさん一台にクローバー一つの計算でお願い事を。。。
そしてその願い事はもちろん、、、、
ろぼはんの勝利!!

きっぷ。

木曜日担当の三宅です。
先週は2回目だというのに更新を忘れてしまいまして。
三日坊主ならぬ、三週坊主にもなれなかった。。。
すみませんでしたm(_ _)m
ロボコンが6月12日に東京で行われる、ということで
みんなで応援に行こう!!と、一年生で盛り上がっていました。
今日は一年生のリーダーこと池上君がみんなのために調べてくれました。
お疲れさまでした。
生ロボコンが見れることが今から楽しみです☆

20日の勉強会 前編

はじめまして、新入生の三宅です。 
はじめに、西先輩! 昨日は勉強会、ありがとうございました。  
他の先輩方もいろいろとありがとうございました。
 全く知識がなくて、説明するのも噛み砕いて少しづつ教えてくれたのでとてもわかりやすかったです☆
今日は初めて一回生で集まってお昼ごはんを食べました。
そこで、出れなかったけど昨日習ったことを知りたいっ、という子がいたので頑張って打ちます。
昨日習ったことは①自由度 ②歯車 ③リンク ④マイコン です。
では早速①自由度の説明にいきます!!
自由度を知ることは、ロボットに取り付けるモーターの数を考える上で重要です。
『モーターなんて多く乗せちゃえば、Noぷろぶれむっ☆』
なんて、私も最初はそう思ってたのだけれどどうも問題大アリらしい。。。
重さ、とかそんなのものの前に、
もしロボットが故障した時、1つのモーターにつき4つの点検をしなくてはならなくて、
その点検というのもそれぞれに最低でも数時間必要だから、、、うん、大変。
だ・か・ら、自由度はモーターの数を抑えるために必要な知識なのです。
自由度とは剛体(以下これを非対称な剛体として考える)の状態を示す独立の変数です。
そこで分かりやすくするために「状態」を「位置」と「向き」に分けて考えます。
剛体の位置を知るためにはその重心の「位置」を考えます。
ある空間(ここではxyz空間とします)において、
その重心を表すにはx、y、zの、即ち3つのパラメーターが必要です。
また、次に剛体の「向き」を知るためにはx、y、zのそれぞれを軸として何度傾いているかによって得られ、
このことから「向き」においては3つのパラメーターが必要です。
以上のことから、剛体の「状態」は6つのパラメーターで決まることが分かりました。
ではいよいよこの「6」という数字とモーターの数の関係です。
1つのパラメーターの動きをロボットにさせるには1つのモーターが必要です。
だから、もしロボットを上下だけに動かしたいなら1つで十分なのです。
では次!! ②歯車(ギア)  いきますよー☆
ここでは例をもって考えます。
まず、半径がそれぞれa、bの歯車A、Bがきちんとかみ合っているのを想像してください。
そしてそれぞれの力のモーメント(以下これをトルクとします)は順にT、T’だとします。 
すると、歯車Aを回せば当然歯車Bも回ります。
このとき、歯車Aが歯車Bに及ぼす力と、歯車Bが歯車Aに及ぼされる力は等しいので
T/a=T’/b
が成り立ちます。即ちこれはT’=(b/a)Tが成り立つことを意味します。
このことから歯車を組み合わせることにより
回転数:減、トルク:増 もしくは回転数:増、トルク:減
をその時々に合わせて自由自在にできることが分かりました。
しかしここで、先ほどのように、
『いっぱい歯車付けて複雑に見せた方がカッコよくね!?』
みたいなのはだめだそうです。
実際には摩擦などがあるために歯車ひとつを組み合わせるごとに
トルクが約10%減ってしまうらしく、
歯車もモーター同様に必要最低限で!!を念頭に置いておくべきだそうです。
ここでさきほどから、少なく少なく、と言っているからといって10の力で動くものを8で動かそうとしてはだめです!!
もし8か15しかないのなら15を選べということです。
力においては必要な力以上で、ということでした。
以上で昨日の勉強会の①②の報告を終わります。
③④は日曜日担当の工藤さんにお願いしています。
彼女ならもっとわかりやすく説明してくれる、かな??
打ってる私も疲れてしまい、よく分からなくなってきました。。。
え、ここ、なんか間違ったこと書いてない!?、という先輩方、訂正お願いします。
こんな稚拙な文章で分かるか!!、という新入生の人、詳しく先輩に教えてもらってください。
それでは長々とありがとうございました。