「関西合同ロボコン」カテゴリーアーカイブ

擬似アッカーマンリンク

こんにちは、3回生の西です。
今回の合同ロボコンでは擬似アッカーマンリンクという機構を用いたライントレーサーを製作しています。いわゆる車の舵取りに近い方法なのですが、結構複雑で挑戦するのに苦労していました。CNCがきたのでチャレンジしようという意気込みです。

仮組みしてみました。

まだいろんなパーツの切削が終わっていないので、これだけですが、予想以上にうまくいきました。
これが

こう動きます

4つ穴が開いてる部分にタイヤがきます。また完成に近づいたら画像をアップロードしたいと思います。

おぼんあけ活動

こんばんわ、Ⅲ回生の西です。
11~16は工学部が一斉休業(?)と言うことでガレージでは活動していませんでした。
ただし、個人が家や旅先で若干作業を進めていたみたいです。何とも頼もしい!
さて、今日の活動ですが、割と多くの人が作業+問題に直面ってかんじでした。
先ず一人目、わたくし西。

ギヤボックスを設計したが・・・

CNCでギヤボックスの板を切り出し、早速仮組。スペーサーを使いまくって部品点数が増える残念使用です。
しかしここで問題が。写真左に移っているギヤでタイヤの軸を回転させるつもりでしたが、ギヤの穴径を3mmから4mmに広げようとCNC+ボール版で加工して見るも、両方ともずれました・・・
穴の位置が。゚(゚´Д`゚)゚。

なぜかきちんと開きません。僕がへたくそというのもあるのですが、他の人にやってもらってもどうもうまくいきません。ギヤ高いのに・・・
ちなみに以前言っていたフレームなのですが、意外と綺麗に曲がりました。
きれいです

うそです。実は後ろはこうなってます。
肉抜きの部分が残念なことに・・・

まぁ動作に支障はないのでこのままでいこうと思います。
お次に江草君。なにやらモーター関係の回路を試行錯誤していたようです。
基板がカッコイイ

CNCを駆使して基板の形までカッコイイです。はやく自分も基板に行きたいです。
お次にホンタニ君。
変わった形のモーター配置

なんと二つ縦に並べて省スペース化。CNCがなかったら絶対やりたくないですが、なんともカッコイイ配置。
上から見るとこんな感じです。

両側にうまいことタイヤがくっつきます。なかなかいい感じの設計で、「かっこええ~!」ってずっと言ってたらホンタニ君が撮影許可してくれました。いやしかしかっこいい。
こんな感じに、「結構機構的に被るかな?」という想定をいい意味で裏切るような個性的なマシンが続々と出てきています。
いやはや、人の数だけロボットの設計があるわけですね。これだからロボット作りはやめられません。
それでは、今回はこのあたりで失礼します。

基板その1

こんばんは、1回の江草です。
今日は自分のロボットに搭載する基板(予定では4枚)のうちの1枚を設計して切削しました。
CNCがあればこんな歪な形の基板だって簡単に。

基板その1
基板その1

これはモータードライバになる予定です。

おまけ

これは食べ物ではありません

ラムネではなくボールベアリング
ラムネではなくボールベアリング

骨格完成!

こんばんは、一回の江草です。
最近、部室ではみんなパソコンをつかって自分のロボットの設計をしている状態で、ロボット製作団体という感じがしてきました。
僕は、設計を昨日に終わらせていたので、今日は製作作業を行ないました。(ちなみに目標は一周30秒です)
本当は設計図をアップロードしたいのですが部室から持って帰ってくるのを忘れました。
それでは写真で紹介します。
まず、昨日試作したモータープラケットは寸法に気になることがあるので製作し直し、こんな感じのがつくれます。

モータープラケット(切削後)
モータープラケット(切削後)

こいつをベンダーで折り曲げるとこんな感じに…
モータープラケット(完成品)
モータープラケット(完成品)

モータープラケットとモーター
モータープラケットとモーター

次にシャーシを切り出しました。下と上の二枚でサンドイッチ構造なので二枚切り出します。柱は上の板を折り曲げた部分を柱とします。残念ながら下のシャーシだけの状態は写真を取ってませんが単なる板です。上のシャーシは切削するとこんな感じに。
上シャーシ(切削後)
上シャーシ(切削後)

ベンダーで曲げて組み立てるとこんな感じになります。
ネジ穴が設計通りぴったりあったときは感動です!
骨格完成(1)
骨格完成(1)

骨格完成(2)
骨格完成(2)

なんとこれだけの作業が(午前はバイトしてたので)半日でできました。
どっちが前なのかはできるまでのお楽しみです。

モータープラケットの製作

1回の江草です。
今日はなかつくんはいませんでしたが、うまく曲げる方法を探してと頼まれていたので、今日はうまくアルミを曲げて加工することを目標にしました。
まず手を加えたのはAutodesk Inventorで展開図を作るときの設定をいじりました。
曲げ半径とか…
もうひとつは、曲げる場所を分かりやすくするために、NCフライスでアルミを切削するついでに1mmのドリルで印をつけてみました。
その結果以下のように良好な結果が得られました。
慣れればこのような部品が15分ぐらいでつくることができます。

ステッピングモータープラケット
ステッピングモータープラケット

うまくいきました!
が、切削するプログラムを作成するときに穴を一箇所開け忘れたのでそいつを修正してもう一個も作りました。
ステッピングモータープラケット2
ステッピングモータープラケット2

六角穴付きネジの在庫がないので発注しないとだめですね。
もうひとつ、今日は僕のロボットの設計もしたので明日お見せします。
それでは。

自動でキャリブレーションするかもしれないデジタルラインセンサー

をつくろうかな、と言うことで試作回路を設計していました。3回生の西です。
これは合同ロボコンで実際に使用してみて問題なさそうだったらNHKロボコンでも使いたいです。

上の回路図はその試験用回路です。
しかしうまくいくのかどうかはちょっと謎。
時には歩く前に走ることが必要なんだ!ということでばりばり作っていこうと思います。
テスト期間で活動がいつもに比べるとしにくい状況ですが、合同ロボコンでは全体のレベルアップのため準備を怠らずにこつこつと進めていこうと思います。

合同ロボコン顔合わせ

この夏、Robohanは京都の数大学と技術交流を目的とした合同ロボコンを行うのですが、7/17(土)にそれに向けた顔合わせに行ってきました。
場所は京都大学さんのキャンパス、祇園祭最終日ということで混雑が心配でしたが、時間がずれていたので案外すんなり集合できました。
主催の京都大学機械研究会さんと阪大のRobohanに加え、京都工芸繊維大学さんと同志社大学さんが集まり、この日は来られませんでしたが徳島文理大学さんも大会に参加されます。
去年から始まった企画なのですが、前回は日程がタイトすぎた等の問題があったので、この顔合わせではそういったスケジュール面やルールの変更等を話し合いました。
重要事項の確認が終わると、京大機械研さんのロボットをいくつか見せてもらえました。
中でも、レスキューロボットコンテストで使用されたマスタースレーブ式のコントローラーは装着までさせて頂き(写真)、その滑らかな動きに感動しました。
ほかの大学さんとも色々な話をさせてもらいました。他チームの活動状況を聞いていると自分たちの活動を見直すきっかけにもなり、やはり交流は大事だなぁと感じました。
この合同ロボコンは9/11に開催予定です。これから1ヶ月ちょっと、テストとも戦いながら頑張ります!