Robohan 推奨PCスペック解説 2019年版

こんにちは!
今回は大学生活やRobohanでの活動に欠かせないアイテム、パソコンについて紹介していきたいと思います。
Robohanでロボットを制作していく過程では、設計、プログラミング、回路制作など、あらゆる場面でPCを使用します。Robohanに活動に来る際、PCを持ってこないときは無い!!といっても過言ではありません。
また、大学生活においても、レポート作成、実験、プレゼンなど様々な場面でPCを使います。
しかしいざパソコンを買おうとしても家電量販店には大きいものや小さいもの、値段の安いものや高いものまでさまざまあり、どれを買っていいかわからないっていう人も多いんじゃないでしょうか?
決して安い買い物ではないのでしっかりと見極めたいところです。
ここではパソコンの性能表の見方、下記リンクで機構班、制御・回路班それぞれにお勧めのパソコンを紹介していきたいと思います。
パソコンの性能の良し悪しの見方
パソコンの性能ってどこを見ればいいのでしょうか。ここでは阪大生協で販売されている富士通 LIFEBOOK UH シリーズを例に重要項目について各班にお勧めのスペックを紹介します。
(※推奨スペックの△△~〇〇の表示は△△を最低スペック、○○を推奨スペックとします。最低スペックは動くと思うけど快適ではないと思うので推奨スペックの購入をお勧めします。)

(画像は生協ホームページより。)
1.OS
例えるならパソコンの中の人の言語。
動かせるソフトが決まります。後から変えるのは難しいです。
①Windows
Robohan推奨のOS。機構班の設計ソフトはこれでしか動きません。これ以外のOSを搭載したPCを持つ機構班志望者には申し訳ありませんが強制的にこれをぶち込ませていただきます。
②Mac
帰れ。とは言いませんが、Robohanメンバーは皆Windowsなので誰もサポートできる気がしません。無論機構班志望の方にはWindowsを無理やりぶっこませていただきます。(制御には意外と使えるかもしれません。ですが、我々はMac向けのプログラム環境の構築はしたことがありません。本当に申し訳ない。)
③ChromeOS
お前誰。とは言いませんが、Robohanメンバーは皆(以下略)ちなみにほとんどの端末がWindowsに乗り換えられないので半ば強制的に制御・回路送りになります。
 
2.CPU
例えるならPCの中で働く人。要は頭脳。強ければ強いほど良い。
Powwwwwwweeeeeeeeerrrrrrrrr!!!!!!!
(CPUは主にIntel社とAMD社が製造していますがAMDに詳しくないのでIntel入ってるパソコンだけの説明とさせていただきます。)
IntelのCPUにはランクにより名前が付けられています。
Core i7…賢い
Core i5…まあまあ賢い
Core i3…怪しい。
~超えることのできぬ圧倒的な壁~
Celeron、Pentium、Atom…お帰りください。
ここはこだわってよりいいものを採用したものを選びましょう。強いは正義です。
※さらに詳しく知りたい人へ。
CPUの型番にはi7だのi3だの書いてある後ろに番号が振ってあります。
例;i7 8550U 、i5 8250 U
基本的にはこの番号が大きいCPUが強いです。
Robohanのおすすめは
i7 8565U
i7 8550U
i5 8265U
i5 8250U
の2つです。(なお、生協MacbookAirはi5搭載機と名乗っていますが、その性能は事実上2~3年前のi5と同列の性能です。詳しくは別記事参照。)
 
3.メモリ
ここでいうメモリとはデータを長い間保存しておくものではなく、使用するデータを一時的に入れておくためのものです。例えるなら中の人が作業する作業台の広さです。
大きければ大きいほどパソコンの性能を発揮でき、特に設計ソフトの使用などで威力を発揮します。大きいものを採用しましょう
推奨 8GB~16GB
16GB…ふはは強かろう。
8GB…まあ動く。というか余裕で動く。
4GB…よろしい。ならば増設だ。さもなくばお買い換えください。
 
4.グラフィック(GPU)
ほとんどのパソコンにはIntel HDグラフィックスと呼ばれるものが搭載されています。一応これでも十分動きます。
しかし機構班であればGPUが載っていると設計ソフトがサクサク動きますし、制御班であればNvidia社のもの(GeForceなど)限定で超高速演算することができます。基本載ってるに越したことはないのでできるだけGPUが載っているPCを探しましょう。
 
5. 記憶装置(ストレージ)
記憶装置は種類と容量の二項目で見ます。
種類はHDDとSSDがあり、推奨はSSDです。とにかくSSDを使ってくださいお願いします。読み込み速度が速いためパソコンの体感速度が圧倒的に違います。
容量は512GBぐらいあれば足りるでしょう。
 
6. USBポート
最低2個はあったほうが良いです。3個あればかなり使いやすいでしょう。
 
7. バッテリー駆動時間
長い方がよいです。(最低8時間以上)
基本的にスペック表にある時間ほどは持ちません。
 
8. 重量
2kg超えでも持ってこれないことはないですが、だんだん肩が痛くなってきます。自転車などで通学する方の場合も前かごなどにPCを入れたカバンなど置いて走行するとPCの中の回路が損傷する可能性があるため、結局肩に背負わねばなりません。できるだけ軽いものを選びましょう。
1kg~1.5kgに抑えるのが無難でしょう。
 
9.その他
Officeは大学がただで配ってるのでわざわざ入ってるやつを買う必要性はありません。そこにお金を費やすぐらいなら別のことにお金を使いましょう。
 
どうでしょう。なるべく簡潔に書いたつもりですがやっぱり難しいですよね。「意味わかんねーよク〇が」ってなった人も少なくないでしょう。ハハッ。本当に申し訳ない。これらの要件を満たすようなPCを別記事で具体的に紹介しているのでこの記事を見て今一つピンと来なかった方はもご覧ください。新歓などでも相談を受けつけているのでお気軽にお声がけください。

大阪大学未来基金「学生ロボコン優勝への道支援事業」設立!!!

皆様、お久しぶりです(?)「にゎーん」こと丹羽です。
さてさて、本日は大阪大学未来基金「学生ロボコン優勝への道 支援事業」について紹介させていただきます。
大阪大学Robohanではこの度、製作活動のさらなる充実を図るため、大阪大学未来基金の方に「学生ロボコン優勝への道 支援事業」を設立させていただきました。
本事業に関しまして、ご支援いただきますとRobohanの活動活性化のために活用させていただきます。
具体的には…
・工作機械の充実 (CNC加工機、フライスなど)
・アクチュエータの購入(エアシリンダー、モーター、など)
・センサーの購入(ロータリーエンコーダ、LRF、など)
・資材の購入(金属、木材、プラスチックの板やパイプなど)
に使用させていただきます。
また、大阪大学未来基金の方にご寄附をいただきますと各種税制控除などのメリットもございます。
大阪大学Robohanの活動にご賛同いただけましたらご支援いただけると幸いです。
なお、お申し込み・お支払いにつきましては、すべて大阪大学未来基金の所定の手続きにより、大阪大学渉外本部が実施いたします。
つきましては、お手数おかけいたしますが以下よりご連絡いただきますよう宜しくお願い申し上げます。
ご寄附に関するお問合せ先:
大阪大学 未来基金事務局(渉外本部内)
〒565-0871 大阪府吹田市山田丘2-1
TEL: 06-6879-8327
FAX: 06-6879-4337
E-mail: kikin@office.osaka-u.ac.jp
※基金制度の詳しい情報につきましては、https://www.miraikikin.osaka-u.ac.jp/report/からもご覧いただけます。

大阪大学共創DAY@EXPOCITY

こんにちは。日が沈むのもだんだん早くなり、肌寒い季節になってきましたね。
さて、11/17(土)にEXPOCITYで開催された「大阪大学とあそぼう」にRobohanも参加しました。
内容は「ロボットアーム操縦体験」!
夏に開催されたキャチロボバトルコンテストに出場したロボットを皆さんに実際に操縦してもらいました。
準備不足で前半はたびたび調整や修理をしなくてはならず迷惑をおかけしましたが、後半は安定して動かすことができました。
沢山の人にお越しいただき、本当にありがとうございました!
これを期に大阪大学・Robohanに関心を持ってくださった方が
少しでもおられたら嬉しい限りです。

↑Robohanブースの様子

↑大阪大学総長との写真も撮らせて頂きました!
話は変わりますが、先日、NHK学生ロボコン2019書類審査通過の通知が来ました🎊
第一次ビデオ審査も近づいてきているので、より一層気を引き締めて頑張っていきたいと思います。

まちかね祭2018

さて11月ももう中旬です。上着が必要な時期になってきました。一回生の私としてはこの時期は怒涛の模試ラッシュの記憶が蘇りますね…。
閑話休題。今月初めの11月2日から4日、まちかね祭が開催されました。Robohanは今年もキャチロボに出場した機体(今年は今年度一回生が作成した機体と現3回生が昨年作成した機体を展示していました。)やライントレーサー、ビラ配りロボットなどを展示しており非常に多くの方に来場していただき大盛況となりました!
↓今年は現3回生が昨年製作した機体と↓今年1回生が製作した機体の展示をしていました
展示していたキャチロボの機体は操縦体験も行っており、子供たちから大人の方々までとても人気で行列ができるほどでした。
なお、今年も募金箱を設置した所、4332円もの募金が集まりました。
入れてくださった方々、本当にありがとうございます!<(_ _)>
さて、それでは次回EXPOCITY編の記事でお会いしましょう。EXPOCITY…?

キャチロボ2018

こんにちは。
 
初めて、記事を書かせていただきます一回生の二階堂といいます。
どうぞよろしくお願いします。
 
さて、先日9月9日、京都製作所にて第8回キャチロボバトルコンテストが開催され、大阪大学Robohanからは1回生、2回生からそれぞれ1チームずつ計2チーム出場させていただきました。
今年は部内ロボコンの延期などもあって特に一回生はキャチロボの作業期間が約一か月と非常に厳しいスケジュールとなり、夏休みを捨てて作業に没入する日々となりました。
↓作業風景

 
製作の過程で想定外のたわみが発生したり、部品が足りなくなったり、一回生内での予定が合わず8月中旬に稼働している一回生機構班が1~2人となり、回路班に至っては常時1人となるなど様々な問題が発生しましたが、制御班が機構、回路を手伝ってくれたり、3回生の先輩方が加工を手伝ってくれたりしたおかげで、なんとか試合に出れる状態までもっていくことができました。
また、制御班は機構完成から試合当日までのわずか数日の間にPID制御を完成させ、片側のアームを自動化するなど一回生としては大きな成果を生みました。
たわみ改善前

たわみ改善後

予選の結果一回生、二回生とも2点得点しましたが、他大学と比べると点数が低く本戦トーナメントに出場することは叶いませんでした。
一回生チームはエキシビジョンに出場させてもらえるという光栄をいただきましたが、それでも得点は3点。様々なトラブルや設計ミスなどにより理論上ロボットが出しうる全力を発揮できなかったことが非常に悔やまれます。
 
このロボコンを通して、我々は改めて自分たちの未熟さ、甘さを痛感することとなりました。
圧倒的な準備不足、タスク管理能力の低さ、各自の意識の甘さがここに露呈したように思われます。
反省すべき点は山積みで、この失敗を生かして今後より良いロボットを作れるよう努力したいです。

NHK2018を振り返る4/4(リーダー編)

皆さんお久しぶりです。NHK2018でRobohanのチームリーダーを務めた澤田です。
今回でNHK2018の振り返りは最後となります。最後にもかかわらず思いついたことをつらつらと書き連ねた駄文となっていますが、お時間のある方はぜひ最後までお付き合いください。
 
まずは昨年大会まで振り返りましょう。NHK2017はRobohanにとって大きな障害を突破した初めての大会でした。それは、本番で練習通りにロボットを動かせた、ということです。そんな当たり前に思えることが私たちのモチベーションにつながりました。(実は意外と難しい…)「私たちにもいいロボットを作ることが出来る」というこの自信は1年間に渡ってチームの支柱となりました。
では、そのモチベーションを最大限維持するにはどうすればよいか。
Robohanはロボットの製作から運営までのすべてを学生で行っています。しかし、メンバーはロボット製作に興味があって集まります。運営にはほぼ興味なし…これが我々の抱える最大の課題でした。一部のメンバーがロボット製作しかしない→残りのメンバーの運営の負担が大きくなる→不和やモチベーションの低下が起こる..こうなると勝てるビジョンは遠のいていきます。
じゃあ、で き る だ け 分担しよう! これが僕のリーダーとしての理念でした。
 
さて、こんな感じでチームリーダーを務めた感想としてはズバリ、めっちゃ楽やった、です。それもそのはず、僕はリーダーになった時から「何もしない」ことを宣言していました。え?って思った皆さん、私の思うつぼですね(笑)正確には、必要最低限のこと以外は何もしない、です。
これまでのRobohanのリーダーは、チームのマネジメントの大部分を一人でこなしていました。それは、メンバー数が少なければなんとかなるものですが、昨今のRobohanでは到底真似できるものではありません。(現在の部員数は約40名!)
そこで、僕は書類作成、ファシリテーター、モチベーティングだけに従事し、その他の運営やマシン製作をメンバーに委ねました。各々の能力に合わせて分担するのは難しかったですが、そのおかげで私はチーム全体を見やすくなりました。
 
とは言っても、順風満帆ではありませんでした。モチベーションの宿敵ともいえる大学の試験は第一次倦怠期(11月)、第二次倦怠期(2月)をもたらします。先輩の激励もありましたが、曲者揃いのメンバーたちにはなかなか響きません。(笑)そんな時は思い切ってリフレッシュするよう心掛けました。私自らお気に入りのボードゲームを持って行って徹夜で遊んだり、休んだり…。てすと??そんなものは知りませんねぇ!
このメリハリを意識した改革は大成功しました。一部のやる気満々だったメンバーには申し訳なく思っていますが、ロボコンというチーム競技においてこの選択は間違いではなかったと思います。
 
他には、出来るだけ多くの会話を心掛けました。気軽に話し合いができる環境づくりによって、笑顔が生まれ、活気が出てきます。悩んでいることを丁寧に聞いて一緒に考えたり、時には言いづらい意見をぶつけ合うことも出来ました。
また、明確な高い目標を持って、それを公言したことでメンバーのベクトルがそろった気がします。
 
こんな感じで(割愛)開発が進み、いよいよ4月。最後の追い込みが始まりました。ここからは一切の遊びはありません。半年以上頑張った成果を発揮出来るよう、出場メンバーは水~日、朝から晩まで活動しました。「課題は平日の放課後に片づけましょう」なんて言った馬鹿なやつは誰だ???(私です)活動の合間を縫ってレポートやら課題やらをこなすのは本当にキツかったですが、誰一人として折れずに最後まで耐え抜きました。
 
こうして臨んだ本戦ですが、結果は既にご報告した通り、当初の目標である優勝には及びませんでした。具体的には、優勝した東京大学の「Rong Bay」タイムが15秒。一方私たちは最速で27秒でした。
では、この差は一体どこから生まれるのでしょうか。どうすればこの差は埋まるのでしょうか。勿論実力の差は歴然ですが、その差をいかにして埋めていくかが今後のRobohanの課題です。
さて、そろそろ長くなってきたので、私はそろそろ筆をおこうと思います。この問いは頼もしい後輩たちがきっと解決してくれることでしょう!

最後になりましたが、顧問の石川先生をはじめ、最高の活動場所を提供していただいた三宅先生、そして厚いご支援をしてくださった皆様、誠にありがとうございました。
特別賞の受賞、シード権の獲得、勝利条件の達成と、Robohanの快進撃はまだまだこれからです。
今後とも変わらぬご支援のほどよろしくお願いいたします。

NHK2018を振り返る3/4(回路編)

お久しぶりです(?)2018年度回路長を担当してました丹羽です.。o○
NHK学生ロボコンが終了して早くも1月経ってしまいましたね.。o○
今回は回路面に関しての振り返りを書きたいと思います。
実は、昨年大会の時点でRobohanの回路は致命的な問題を抱えていました…
それは…燃えるMD(モータドライバ)です。
さて、ここでMDって何ぞや???って方のために軽く紹介しますと…
一言で言ってしまえば、モータの回転方向&回転速度を制御する基板です。
モータには24Vで数A~数十Aの電流が流れています。
つまり、それを制御するための素子には数十W~数千Wの負荷がかかっています_____
制御するための素子が「「「もう耐えられないよ…!!!!」」」ってなった時に素子は壊れて俗に「「「焼けた(燃えた)」」」と言います。
そこで今回、市販されている安価でツヨツヨなMDを参考に新しいMDを開発しました~!
(なお、完成したのがGW練習試合前でうまく練習試合で動く保証なかったの割と問題だったね、ごめんね())

一晩でこんだけ量産して楽しんでましたね

なんと…このMDにしてから1度だけしか燃えてません…!(よかったぁ(((o(*゚▽゚*)o))))
ただ、このMDはなる早で完成させることを意識したので性能のいいマイコンを使用してなかったりまだまだ足りない部分はあるので改良すべきですね()はい()
萌えるけど燃えない部分もあります.。o○

今回はこのMDに関してのみ紹介しましたが、実は他にも回路の改良は行っており今回の大会のために作成した基板の種類は8種類以上作りましたね(正直、覚えてない___)
NHK2018のために作られたプリント基板

先日、NHKでの放送の通り本番ではそれらの性能が完全発揮されることなく、会場特有の「「「魔物」」」の存在もよくわかりました。
それらの対策&さらなる性能向上をした上で来年度大会に臨みますのでこれからも応援の方よろしくお願いいたします!!!

NHK2018を振り返る2/4(機構編)

初めまして、前年度の機構長です。少し時間が空きましたが、今回は機構的な面から大会を振り返ります。
 
ここでは、投射、受け渡し、足回りに分けて書いていきます。
 
まずは投射について。Robohanではルール発表の直後から各自思いついた機構を試しまくり、その結果、最も進捗があった投石機構(?)が採用されました。これだけだと他の大学と同じ機構かと思われるかもしれませんが、太いエアシリンダと強力なバネを併用したまさに「力こそパワー」な機構を実現していたのはうちだけだったのではないでしょうか?まあ、力に振りすぎたせいでボルトがしょっちゅう緩んだり、角管が曲がったりしたんですが…。また、今年は投射用のエアタンクに圧力調整スイッチをつけることにより、空気圧が一定に保たれ、なかなかの投射精度を出せていたのではないかと自負しています。
 
次に受け渡しについて。今大会で最も難しかったといわれる受け渡し部分ですが、もちろん我々も苦労しました。うちのコンセプトとしてはやはり「最速の受け渡し」ということで、CRがTRとすれ違うだけで受け渡しができるようにしました。(強豪校はやってるとこも多かったしこの考えはきっと正しかったのでしょう。)開発当初はCRのシャトル保持部にアクチュエータ要らないんじゃねwとか舐めたことを考えていましたが、それだとラックからシャトルコックを取ることすらできず、気付けばCRもTRもどんどん複雑になっていきました。さらに、CRのサーボを動かすタイミングや3Dプリンタのパーツの形状、TRの受け取り角度やシャトル保持機構のエアシリンダを動かすタイミングなど制御面と機構面の両方で試行錯誤を繰り返し、気付けば大会一週間前まで調整を続けていました。その結果、テストランではほぼ確実に受け渡しができるところまで持っていくことができました。ギリギリまで協力してくれたみんなありがとう!
また、これは個人的な自慢なのですが、TRのシャトル保持部は角度調整機構からリンクを組むことで、投射角度によらずに常にシャトルを掴める仕様になってたんですよ。(すっごーい!)みんなから設計遅いやらなんやら言われながら、エクセルでパラメータ調整とかしながら、干渉とかで死にながら1週間くらいかけてせっせと設計した自信作なので、機会があれば舐めまわすように見ていただけると幸いです。(下の画像の青い部分らへん)

最後に足回りについて。今年はTRには回転に強い3輪オムニを、CRには直線に強い4輪メカナムを採用しました。また、本番では動かすことができませんでしたが、CRには床面吸引機構も付けていました。CRは制御を楽にしてあげようと、壁に押し付けながらの直線運動だけで済むようにしていたのですが、TRは回転を足回りでやることが前提の設計となっていたため、TRの足回り制御担当のめう君(制御長)が死にそうになってましたね。足回りで回転させるのが難しいとは思わんかったんや。ごめんよ、めう。まあ、本番ではきれいに動いているところも見せられたので良しとしましょう。
 
まだまだ書きたいことはありますが、長くなりすぎるのも何なので、最後にシャトルコックの写真だけ載せて終わろうと思います。それではさよなら~。

2018年 部内戦が無事に終わりました !!

7月1日に部内戦が行われました。1回生からは2チームが出場、また上回生からは個人で2チームが出場しました。
↓会場の様子
 

 
1回生が入部してきたのは4月後半だったので大会本番までの時間はとても短かったですが、無事に2チームとも機体を完成させることができ、なんと2チームともVゴールを達成しました!!
↓1回生同士の試合の様子
 

 
 
試合は総当たり戦で2回行われ、1,Vゴールの数 2,総得点数 の順でチームの順位が決められました。
気になる結果は…
 
 
 
 
1回生の「Aチーム」が優勝しました!!
(^○^)お!(^□^)め!(^◇^)で!(^▽^)と!(^・^)う!
↓Aチームの機体
 

2位は…「Bチーム」でした~!!
(*゚▽゚)/゚・:*【祝】*:・゚\(゚▽゚*)
↓Bチームの機体


 
 
 
上回生が1回生に負けてしまう結果となりましたが、上回生は完成度の高い特徴的なロボットを短時間(Mチームに関してはなんと約2週間)で完成させてくれました!!
↓MチームとKチームの機体
 

                                                            (Mチーム)

(Kチーム)


 
 

試合後にはチームごとに機体の紹介をしてもらいました。入部して3,4か月の新入生たちがすくすく成長している様子がうかがえました(*’ω’*)

 
 
大会も無事に終わり一息つきたいところではありますが、新入生たちには9月に京都製作所で行われるキャチロボバトルコンテストに向けての準備を進めてもらいます!!次はどんな機体を作ってくれるのか!?期待しています(^^♪
 
 

NHK2018を振り返る1/4(制御編)

こんにちは、前年度の制御長です。今年も振り返ります。
去年の7月によく活動場所に顔出してくれるから(これ重要)って理由で制御長に任命されました。制御長の仕事ってなんだろう?進捗管理とチケット承認です。簡単そう!って思いましたが、失敗しまくりでした。
ロボハンではnhkが終わって新ルールが発表されるまでは技術開発が自由にできる時期です。しかし、一人にタスクを抱えさせすぎて開発が中途半端になってしまいました。当たり前ですが複数の重い開発を同時にさせるべきではありませんでした。進捗管理って難しいですね…もう少し皆の開発に首突っ込めれば良かった…
1次審査を突破したあと、2月末の中間報告会で「いい機構なのに制御がもったいない」と言われてしまいました。そこでOBさんと教授を頼って2次審査でかなりタイムを縮めることができました。さっちゃん先輩、石川先生、本当にありがとうございました。
2次審査ではLRFを使えるようになりました。部室に眠っていたLRFで、ROSとJETSONを導入し、slamした勝田くんすっげぇー。春ロボと並行しながら、機構が増えて機能が増えていく投射部分のプログラムを書いてくれた平尾くんすっげぇー。
2次審査を通過した後、近畿合同練習試合の後も機構の大幅な変更をやめてもらいました。機構の大幅な変更がなかったので、調整と高速化に集中することができました。
本番までに試合形式の練習をたくさん出来たおかげで、おかしい挙動の洗い出しや細かい改良が出来て、わりと安定化出来たのかなと思います。通し練習は大事ですね。
1試合目は混線によりROSIPが取得できなくて決勝Tに残れませんでしたが、2試合目はローカルで完結させたので動くようになり、パナソニックシステムソリューションズジャパン株式会社さんから特別賞を頂けました!
ところで手動機の鏡気になりますよね?(気になって下さい)
LRFが手動機を壁だと認識して、自動機が手動機について行く問題を力技で解決した鏡です。
最初はくしゃくしゃにしたアルミホイルでレーザー散らそう!ってやっていたのですが、練習試合で全く意味をなしていないことに気がつきました。
鏡面スプレーとレーザー吸収スプレーを手動機に塗ってもダメだったのですが、100均で買ってきた鏡をつけたら壁だと認識しなくなりました(やりました!)
一見解決したように思ったのですが、鏡に映る壁を認識して存在しない壁を作ってしまい(LRFの内部構造とおなじですね)、結局鏡を斜めに配置することで解決しました。
馬鹿みたいですねw