NHK学生ロボコン2019を振り返る2/4（制御編）

こんにちは。 NHK学生ロボコン2019の制御長をつとめていた平尾です。（現在では元制御長ですね。） Robohanにおけるロボットのプログラムの作成を統括していす。今回はNHK学生ロボコン2019の振り返りを行っていきたいと思います。 今回のルールにおいては重要となったのがロボットの位置をロボットにどのようにして認識させるかでした。 NHK学生ロボコン2019においては二台のロボットの製作を要求さ れ、そのうちの一台は自動操縦で目標地点まで障害物を突破しつつ移動していく必要がありました。歩行ロボットの位置をセンサーで読み取ることはRobohanにとって初めてのことであり、従来とは全く別の方法を使う必要がありました。 我々Robohanはこの問題を対象物との距離を測ることができる特殊なカメラを使って解決しようとしましたが、開発が難航し、結局打ち切りとなりました。代替案としてジャイロセンサーや加速度センサーを使って位置を読み取ることにしましたが、それも本番においてコースが想定と違ったことに対応できませんでした。 また、車輪で移動するもう一台のロボットについても、当初は自動で動かす予定でしたが、動作が不安定となり、結局手動で動かすことになりました。 どうしてこうなってしまったのか。原因として以下のようなことが考えられます。 ・カメラをもちいた制御にぎりぎりまでこだわり続け、ジャイロなどを使った制御プログラムを完璧なものにすることができなかった。 ・開発メンバー自体が圧倒的に人数不足。（制御プログラムを作成したのはたった2名でした。） ・その割に機構の動作の制御依存度が高い。 ・スケジュール管理の不徹底。（機構試作機完成は12月、本番に近い形に機体が組みあがったのは３月下旬でした。これはひどい。） また、これは私の私見ですが、全体に自分たちの力量を高く見積もりすぎていた感覚があります。もう少し、人数や技術力に見合ったものを作った方がうまくいったかもしれませんね。 来年はこれらの反省点を生かし、極力シンプルかつ確実な動作が可能なロボットを作っていきたいと思います。