関西春ロボコン2021を振り返る2/3（機構編）

こんにちは。1年機構長の山地です。まず初めに関西春ロボコンお疲れ様でした。そして開催して下さった運営の皆様、アドバイスを下さった先輩方、一緒に頑張った１回生のみんな本当に有難うございました。関西春ロボコンは自分達にとって初めての外部大会であり初めてのことだらけでした。

機構班においては、①アイデア出し→②役割分担とスケジューリング→③設計→④加工→⑤組み立て→⑥電装という流れでロボットを形にしました。それぞれの段階においての感想と反省を述べていきたいと思います。

①アイデア出しでは、まず自分は思いついた機構や他大学の過去の機体を見て参考になりそうな機構をたくさん紙に書き出しました。そしてみんなで集まった際に他の方が思いついた機構と比べ機構班で自分達が最善だと思うものを選択し、これから作り上げていく機構を決定しました。正直未知なところが多かったため何が最善かの判断は自分の勝手なイメージでしかできていなかったと思います。当日、他大学さんの機体を見て大会のルールに則したコンパクトで素晴らしい機構だなと感じました。もちろんそれぞれの機体に異なる強みがあるため自分達がつくりあげた機体と比べて落ち込むなどということはありませんでしたが他大学さんの機構から学ぶことはとても多かったです。いかにアイデア出しの段階で情報収集するか、柔軟な考えができるか、シンプルな機構を思いつけるかが大事であると再確認することができました。

②スケジューリングする際にはロボットをつくりあげるのが初であったため、どれだけ予想通りに行動できるかは想像がつきませんでした。実際つくりあげていくと、完成までに想定していた以上に時間がかかり制御班のみなさんに負担をかけてしまうことになり申し訳なかったです。この経験を次回の機体作成の際のスケジューリングに活かしたいと思います。

③設計ではinventorを用いました。これは個人的な反省なのですがファイル作成方法やinventorを用いた設計方法の関する知識が全く足りていなかったと感じています。安定した足回り設計の完成までにサポートして下さった先輩方やメンバーには感謝しかありません。反省し知識を身に付けたいと思います。この設計の段階でモータや継手の選定基準、材料、重心、荷重がかかる場所について深く考え設計以降の段階で起こりうる問題を潰していけるようにしたいと思います。

④~⑥加工、組み立て、電装は自分にとってとても楽しかったです。楽しかったのですがたくさんの問題が浮上してきたため、完成までに変更に変更を繰り返しました。そして先輩方にアドバイスを頂きつつ機構班のメンバーで毎日試行錯誤し、なんとかビデオ審査ぎりぎりに形にすることができました。回路班の方も含め頼りになるメンバーのおかげで形にすることができたと感謝しています。

全体を通して、完成に至るまでに不安が多く焦っている時間が長かったです。しかし大会に間に合わせることができて嬉しかったと同時にほっとしました。

関西春ロボコン本番では準優勝という結果になりました。実際大会に参加することによって雰囲気や沢山の問題点を把握することができました。反省会で頂いた意見も含め学んだことをNHKロボコンに繋げていきたいと考えています。そして関西春ロボコンまでの期間、後からrobohanに加入したことや自分の至らない所が多かったことから自分が1年機構長になって良かったのだろうかと考えることが多かったのですが、今の先輩方のようになれるようにこれからもたくさん機体を観察したり経験や知識を積んだりしてチームにとって欠かせない存在になれるように頑張りたいと思います。

最後になりますが、本当に貴重な経験をさせて頂き有難うございました。これからもメンバーと支え合いながら頑張りたいと思います。