こんにちは。前年度のソフト長です。今回は学生ロボコン2020のソフト面を振り返っていこうと思います。 まず、「ソフト班」について。Robohanは例年「機構班」と「制御班」と「回路班」に分かれて活動しています。しかし、2020年度は「機構班」と「ソフト班」の２つに分けました。学生ロボコン2020は現3回生が主体となって活動していたのですが、実は現3回生には元制御班が2人のみ、元回路班は1人もおらず…。回路班が1人もいないのはまずいということで、一旦制御班と回路班を「ソフト班」に合併させました。 　少人数のソフト班でしたが、学生ロボコン2020では「フィードフォワード制御とフィードバック制御の併用」「独立4輪ステアの制御」「経路設計」 …

どうも、先代機構長の二階堂です。学ロボ2020が終わってから随分と間が空いてしまい、今更感が漂いますが、機構班視点で今年の学ロボを振り返っていきたいと思います。 機体の挙動に関してここで詳細に述べると長くなるのでここには書きません。 詳しくは紹介動画（https://www.youtube.com/watch?v=4n95GRP0i1E）を見に行ってください。 取得＆パス、レシーブ＆トライ、キック、足回りに分けてどういった開発がなされたかを解説していきます。 まず取得＆パスについてです。 最初、「RZ735（Robohanに現状存在する中ではかなりの高出力モーター）を複数機並列で機構的に接続し、直動機構でかっ飛ばす」といった非常に頭 …

こんにちは、前年度の機構長です。二ヶ月ほど空きましたが、今回は機構的な面から大会を振り返ります。 ここでは、四足歩行、シャガイ投射、ゲルゲ受け渡しに分けて書いていきます。 まずは今大会で一番難しい四足歩行について話したいと思います。 ルールの発表後、皆でアイデアを出してから、使えそうな四足の機構を五機に絞って作成を進めていた。（今思えばそれが苦難の始まりでした） NHK初の歩行ロボットなので、今までの足回りの経験を活かせないことから、試作機の開発が必要不可欠であった。 ただ今回の開発した試作機の多くはルールを満たした歩行ロボットであって、そこから本番機まで進化できるロボットではなかった。 試作機の開発にメインなメンバーを配置し、完成 …

おはようございます。NHKロボコン2019でRobohanの回路長を務めさせていただいたものです。 今年度の回路の振り返り記事ということで毒薬にもならないひとりごとを漏らしていきますがお暇な方は耳を傾けていただければと思います。 まずは「回路ってなぁに？」という方に軽く説明をさせていただきます。 ロボットといえば猫型ロボットや宇宙で戦うロボットを思い浮かべる方がいるかもしれませんが、ロボットは自動にしても手動にしても共通するのは”そう動くようにプログラミングされている”ということです。しかしコンピューターがプログラム通りに動きを演算するだけではロボットは動きません。そこで必要となるのが回路、すなわち基板なわけです。 ロボットの動き( …

こんにちは。 NHK学生ロボコン2019の制御長をつとめていた平尾です。（現在では元制御長ですね。） Robohanにおけるロボットのプログラムの作成を統括していす。今回はNHK学生ロボコン2019の振り返りを行っていきたいと思います。 今回のルールにおいては重要となったのがロボットの位置をロボットにどのようにして認識させるかでした。 NHK学生ロボコン2019においては二台のロボットの製作を要求さ れ、そのうちの一台は自動操縦で目標地点まで障害物を突破しつつ移動していく必要がありました。歩行ロボットの位置をセンサーで読み取ることはRobohanにとって初めてのことであり、従来とは全く別の方法を使う必要がありました。 我 …

お久しぶりです。 NHK学生ロボコン2019のリーダーを務めました、川上です。 一年間、リーダーを務めさせていただきましたが、今まで本当に色々なことがありました。少しばかり振り返らせていただきます。 僕はNHK学生ロボコン2018には携わっていなかったので、どういう動き方をしたらいいのか最初は全くわからず、マネジメントには全く自信がありませんでした。 先輩らの手助けもあって、なんとか運営できていた感じです(;^_^A リーダーの業務にも慣れてきたころに、NHK学生ロボコンに向けた開発が本格的に始まりました。 4足歩行ロボットの開発が今大会の決め手になると思い全力で開発を進めました。全部で5台開発をしていたと思います。 人によって進捗 …

こんにちは、Robohan広報の鳥山です。 先日NHK学生ロボコン2019が開催されました。 今年もライブストリーミングで大会の様子が全世界中に配信されていました！🌎　また、今回はスタンプやメッセージで応援できる「CHEER PLAYER」で会場がとても盛り上がっていました！ ↑会場の様子 予選リーグは長岡技術科学大学さんと三重大学さんとの対決でしたが、残念ながら惜しくも2戦とも敗れてしまい、決勝リーグに進出することはできませんでした。ですが、「4足歩行」という今までにない難しいテーマに精一杯取り組み、多くのことを学ぶことができたと思います。観戦、応援して下さった方々、本当にありがとうございました。 ↑今年のロボットとピット …

こんにちは。日が沈むのもだんだん早くなり、肌寒い季節になってきましたね。 さて、11/17(土)にEXPOCITYで開催された「大阪大学とあそぼう」にRobohanも参加しました。 内容は「ロボットアーム操縦体験」！ 夏に開催されたキャチロボバトルコンテストに出場したロボットを皆さんに実際に操縦してもらいました。 準備不足で前半はたびたび調整や修理をしなくてはならず迷惑をおかけしましたが、後半は安定して動かすことができました。 沢山の人にお越しいただき、本当にありがとうございました！ これを期に大阪大学・Robohanに関心を持ってくださった方が 少しでもおられたら嬉しい限りです。 ↑Robohanブースの様子 ↑大阪大学総 …

皆さんお久しぶりです。NHK2018でRobohanのチームリーダーを務めた澤田です。 今回でNHK2018の振り返りは最後となります。最後にもかかわらず思いついたことをつらつらと書き連ねた駄文となっていますが、お時間のある方はぜひ最後までお付き合いください。 まずは昨年大会まで振り返りましょう。NHK2017はRobohanにとって大きな障害を突破した初めての大会でした。それは、本番で練習通りにロボットを動かせた、ということです。そんな当たり前に思えることが私たちのモチベーションにつながりました。（実は意外と難しい…）「私たちにもいいロボットを作ることが出来る」というこの自信は1年間に渡ってチームの支柱となりました。 では、そのモ …

お久しぶりです（？）2018年度回路長を担当してました丹羽です.。o○ NHK学生ロボコンが終了して早くも1月経ってしまいましたね.。o○ 今回は回路面に関しての振り返りを書きたいと思います。 実は、昨年大会の時点でRobohanの回路は致命的な問題を抱えていました… それは…燃えるMD（モータドライバ）です。 さて、ここでMDって何ぞや？？？って方のために軽く紹介しますと… 一言で言ってしまえば、モータの回転方向＆回転速度を制御する基板です。 モータには24Vで数A～数十Aの電流が流れています。 つまり、それを制御するための素子には数十Ｗ～数千Ｗの負荷がかかっています＿＿＿＿＿ 制御するための素子が「「「もう耐えられない …